Makerbase oDrive 第七课 Step_Dir测试讲义.pdf

Makerbase oDrive第七课 Step_Dir测试 ODrive Step_Dir测试 第1部分 硬件介绍 1.1 硬件清单 序号 品名 数量 1 ODRIVE主板 1 2 Arduino UNO主板 1 3 MKS X2212 电机 1 4 USB数据线 1 5 12V 2.0A 电源适配器 1 6 杜邦线 3 7 编码器连接线 1 8 50W 2欧 耗散电阻 1 9 micro USB 线 1 硬件清单如下图所示。 1.2 硬件连接 电机与ODrive主板接线参考之前课程，这次需要介绍的是Arduino UNO主板与 ODrive主板的Step/Dir连接。 1. ODrive主板的GPIO1为Axis0Step功能，GPIO2为Axis0Dir功能；Arduino UNO主板在本次教程中作用为输出脉冲及Dir控制。3端口作为输出脉冲的端口； 4端口为Dir控制端口，控制电机方向。如下表格所示。 功能 ODrive主板 Arduino UNO主板 Step GPIO1 3 Dir GPIO2 4 Makerbase oDrive第七课 Step_Dir测试 2. 两主板连线，一共连接3根线： GPIO13， GPIO24， GNDGND。如下图所示。 3. 用USB数据线将Arduino UNO主板与PC连接。 4. micro USB 线一端连接oDrive主板，另一端连接PC。 5. 硬件连接如下图所示： Makerbase oDrive第七课 Step_Dir测试 第2部分 下载文件 1. 本次测试源代码可通过Q群(732557609)下载，如下图所示。 2. 解压后源代码文件如下图所示。 第3部分 Step/Dir配置 3.1 Step/Dir功能简介 1. 需要启用Step/Dir功能,禁止UART功能。 2. 通过脉冲频率与每圈步数控制电机转速，通过Dir高低电平控制电机转动方 向。 （默认步数为1024 （turns_per_step 1/1024），即电机每接收到1024个 脉冲转动一圈。） 3. 本次测试分别通过改变脉冲频率与每圈步数来验证ODrive的Step/Dir功能。 3.2 Step/Dir功能配置 1. 打开命令终端，输入odrivetool，如下图1所示。 2. 启用Step/Dir功能，如下图2所示。 odrv0.axis0.config.enable_step_dir True Makerbase oDrive第七课 Step_Dir测试 3. 禁用UART，如下图3所示。 odrv0.config.enable_uart False 4. 配置每圈步数。 o