控制系统仿真与CAD：第4章 线性控制系统的计算机辅助分析.pptVIP

* * 控制系统计算机辅助设计---MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 例4-37 多变量模型 传递函数矩阵变换 * * 控制系统计算机辅助设计---MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 得出公分母 分子矩阵 用这样的方法可以得出传递函数矩阵模型 可以得出 MFD 能使用的模型 * * 控制系统计算机辅助设计---MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 对角优势分析 多变量频域分析的最重要内容是系统模型是不是解藕的模型，如果不是则需要变换 如何判定是否解藕？ 闭环系统传递函数矩阵 回差矩阵 * * 控制系统计算机辅助设计---MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 利用回差矩阵的逆矩阵性质，所以在频域分析中用逆的 Nyquist 矩阵分析更方便 Rosenbrock 教授采用逆 Nyquist 阵列方法 单变量系统，Nyquist 图是研究包围 (-1 , j0)点的周数来研究稳定性的 多变量回差矩阵，研究包围 (0 , j0) 点的情形 Gershgorin 定理可以分析对角占优性质，从而对系统的藕合进行分析，可以用于多变量系统的分析 * * 控制系统计算机辅助设计---MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 Gershgorin 定理 复数矩阵 对角占优矩阵 * * 控制系统计算机辅助设计---MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 进一步减小半径 * * 控制系统计算机辅助设计---MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 假设在 w 下，多变量系统前向回路 INA 为 Gershgorin 带，对不同的 w 值 若对全部的 w 来说，各个对角元素的 Gershgorin带均不包含圆心，则称原系统为对角占优系统。 显而易见，对角优势矩阵的特征根不位于原点处，则单位反馈的闭环系统是稳定的。 * * 控制系统计算机辅助设计---MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 MATLAB 求解 MFD 工具箱的频域响应数据 INA 绘制 * * 控制系统计算机辅助设计---MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 MATLAB 函数编写 * * 控制系统计算机辅助设计---MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 由该函数可以直接绘制多变量系统的 INA图，并分析其对角占优性质。 采用更小的半径，非传统半径。 * * 控制系统计算机辅助设计---MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 例4-38 多变量模型 MATLAB 求解 * * 控制系统计算机辅助设计---MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 前置补偿矩阵 MATLAB 求解 对角占优性质明显 * * 控制系统计算机辅助设计---MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 其他频域响应数据生成方法 其他 * * 控制系统计算机辅助设计---MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 例4-39 多变量延迟系统 MATLAB 求解 * * 控制系统计算机辅助设计---MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 校正后特性绘制 Gershgorin 带的稳定性判定定理 * * 控制系统计算机辅助设计---MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 多变量系统的稳定性 * * 控制系统计算机辅助设计---MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 多变量系统的奇异值曲线绘制 单变量系统有 Bode 图，多变量系统能否采用这样的方法分析？ 传递函数矩阵的奇异值可以作为轨迹绘制出来，称为奇异值曲线 奇异值曲线是多变量系统鲁棒控制中的重要指标，由 sigma( ) 函数绘制 * * 控制系统计算机辅助设计---MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 例4-40 多变量延迟模型 MATLAB 绘制奇异值曲线 * * 控制系统计算机辅助设计---MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 4.5.5 降阶模型的频域分析及比较 降阶模型对原模型的频域拟合如何？ 例4-41 可以由前面的方法求出 Pade 、Routh 模型、 最优降阶模型、均衡实现降阶模型、最优 Hankel 范数模型、Schur 模型 * * 控制系统计算机辅助设计---MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 降阶模型与比较 最优降阶模型的效果最好 * * 控制系统计算机辅助设计---MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 本章主要内容 MATLAB 的使用为控制系统的分析提供了有力的工具，在控制系统发展初期，由于没有这样的强有力工具，出现了很多间接的方法，例如控制系统的稳定性分析以往的 Routh 判据可以完全由直接求根的方法取代，对