控制工程基础实验报告.docVIP

控制工程基础 实验报告 北京工业大学机电学院 指导教师：初红艳 学号： 姓名： 一．实验目的 本实验中，学生使用MATLAB语言进行控制系统的分析，可以达到以下目的： （1）通过MATLAB的分析，掌握控制系统的时域瞬态响应、频率特性，根据时域性能指标、频域性能指标评价控制系统的性能，根据系统频率特性进行稳定性分析，了解对系统进行校正的方法，从而进一步巩固、加深对课堂内容的掌握，加强对控制工程基础知识的掌握。 （2）熟悉MATLAB的控制系统图形输入与仿真工具SIMULINK，能够对一些框图进行仿真或线性分析，使一个复杂系统的输入变得相当容易且直观。 （3）通过本实验，使学生掌握进行控制系统计算机辅助分析的方法，学会利用MATLAB语言 进行复杂的实际系统的分析、校正与设计，具备解决工程实际问题的能力。 二．实验内容 控制系统方块图如图1所式。这是一个电压—转角位置随动系统，系统的功能是用电压量去控制一个设备的转角，给定值大，输出转角也就成比例地增大。 + + - - 图1 系统方块图 图中，为前置放大及校正网络传递函数 为功率放大器放大倍数， 为电动机传递系数， 为电动机机电时间常数， 为电动机电磁时间常数， 为测速传递系数， 为测速反馈分压系数， 为主反馈电位计传递系数， 为输入电压 为反馈电压 为速度环输入电压 为测速机电压 为电动机电压 为电动机转速 取 实验报告 1.对于二阶系统：， 其阶跃响应和单位脉冲响应分别如图1-1、1-2所示： MATLAB语言为： num=[2.83] num = 2.8300 den=[0.0004,0.1,1] den = 0.0004 0.1000 1.0000 sys=tf(num,den) sys = 2.83 ---------------------- 0.0004 s^2 + 0.1 s + 1 Continuous-time transfer function. step(sys) impulse(sys) 图1-1 图1-2 此时阻尼比为2.5，由其阶跃响应可知其稳态值为2.83，为过阻尼状态，瞬态响应指标如上图所示； 在无阻尼自振角频率不变时，通过简单计算得出如下的结论： 调整TM=0.01，Ta=0.04,使得系统处于欠阻尼状态，,其阶跃响应与单位脉冲响应1-3、1-4； MATLAB语言如下： num=[2.83] num = 2.8300 den=[0.0004,0.01,1] den = 0.0004 0.0100 1.0000 sys=tf(num,den) sys = 2.83 ----------------------- 0.0004 s^2 + 0.01 s + 1 Continuous-time transfer function. step(sys) impulse(sys) 其瞬态响应指标在下图中标出; 图1-3 图1-4 调整TM=0.04，Ta=0.01,使得系统处于临界阻尼状态，其阶跃响应与单位脉冲响应如图1-5、1-6所示； MATLAB语言如下： num=[2.83] num = 2.8300 den=[0.0004,0.04,1] den = 0.0004 0.0400 1.0000 sys=tf(num,den) sys = 2.83 ----------------------- 0.0004 s^2 + 0.04 s + 1 Continuous-time transfer function. step(sys) impulse(sys 图1-5 图1-6 由以上当TM=0.1，Ta=0.0004，系统处于过阻尼状态，其阶跃响应与单位脉冲响应见图1-1、1-2所示： 分析：由以上响应曲线和响应指标可知，过阻尼与临界阻尼无超调、无振荡