惯性导航技术经验工作原理.docxVIP

精心整理 惯性导航系统基本工作原理 惯性导航系统是十分复杂的高精度机电综合系统，只有当科学技术发展到必定高度时工程上才能实现这类系统，但其基本工作原理却以经典的牛顿力学为基础。 设质量m受弹簧的拘束，悬挂弹簧的壳体固定在载体上，载体以加快度  a作水平运动，则  m 处于均衡后，所遇到的水平拘束力  F与  a的关系满足牛顿第二定律：  a  F  。丈量水平拘束力  F， m 求的a，对a积分一次，即得水平速度，再积分一次即得水平位移。以上所述是简单化了的理性情 况。因为运载体不行能只作水平运动，当有姿态变化时，一定测得沿固定坐标系的加快度，所以加快度计一定安装在惯性平台上，平台靠陀螺保持要求的空间角地点，导航计算和对平台的控制由计算机达成。 陀螺仪组件测取沿运载体坐标系3个轴的角速度信号，并被送入导航计算机，经偏差赔偿计算后进行姿态矩阵计算。加快度计组件测取沿运载体坐标系3个轴的加快度信号，并被送入导航计算机，经偏差赔偿计算后，进行由运载体坐标系至“平台坐标系”的坐标变换计算。他们沿机体坐标 系三轴安装，而且与机体固连，它们所测得的都是机体坐标系下的物理量。 参加控制和丈量的陀螺和加快度计称为惯性器件，这是因为陀螺和加快度计都是相对惯性空间丈量的，也就是说加快度计输出的是运载体的绝对加快度，陀螺输出的是运载体相对惯性空间的角速度或角增量。而加快度和角速度或角增