EFORT埃夫特 ESR系列机器人操作手册 V1.0.PDF

埃夫特工业机器人操作手册 ESR系列工业机器人 JUMP/Pallet指令操作手册 埃夫特智能装备股份有限公司 服务热线 （Tel）：400-0528877 ESR 系列工业机器人操作手册 修订历史 日期(年/月/ 创建或修订 版本 原因 （创建/修订） 日) 人 V1.0 2021.9.7 创建 刘蕾 ESR 系列工业机器人操作手册 目录 第1章 Jump 指令3 1.1 指令说明3 1.2 指令格式3 1.3 参数说明3 1.4 使用示例5 第2 章 Jump3/Jump ３CP 指令6 2.1 指令说明6 2.2 指令格式6 2.3 参数说明6 2.4 使用示例7 第3 章 Pallet 料盘管理指令9 3.1 指令说明9 3.2PalletSet 指令9 3.2.1 指令格式9 3.2.2 参数说明9 3.3Pallet Choose1指令10 3.3.1 指令格式10 3.3.2 参数说明10 3.4PalletChoose2 指令11 3.4.1 指令格式11 3.4.2 参数说明11 3.5PalletClr 指令12 3.5.1 指令格式12 3.5.2 参数说明12 3.6 使用示例13 第4 章 虚拟示教器急停 手压 热插拔功能介绍14 4.1 急停功能14 I 埃夫特智能装备股份有限公司 4.2 手压功能15 4.3 热插拔功能15 II ESR 系列工业机器人操作手册 第1章 Jump指令 1.1 指令说明 门控运动：首先垂直上升，然后水平移动，最后垂直下降的门型运动。分为圆弧门控和纯门控 运动。圆弧门控是指在上升-水平，水平-下降这两个阶段之间有圆弧轨迹的连接。纯门控是指整 个过程无圆弧过渡轨迹。 Jump 指令是指，使机器人通过门控运动形式，从当前位置向指定位置进行PTP 运动。 1.2 指令格式 res 返回值 JUMPMOVE.Jump(TargetPoint 目标位置，LimZ 最大Z 坐标值，arch_d1 上升距离， arch_d2 下降距离，UpSpeed 抬升速度，Jspeed 平移速度，DownSpeed 下降速度，Tool 工具，Zone 圆滑过渡) 1.3 参数说明 表1-1 Jump 指令参数说明表 输入参数 名称 类型