大型四旋翼飞行器的建模与控制 外文翻译资料.pdfVIP

控制工程实践 18 (2010)691-699 大型四旋翼的建模与控制 摘要：在研究中使用的典型的四旋翼飞行器重量小于3 千克，并且携带数百克测量有效载荷。 在设计和控制中几个障碍必须克服，以应付这推动现有的四旋翼性能的界限预期行业需求。 X-4 飞行器，拥有1 千克有效载荷的4 千克重的四旋翼，旨在成为典型的商用四转子。调整 设备的动态与板载嵌入式姿态控制器的定制工艺采用以稳定飞行。独立的线性SISO 控制器 设计来调节飞行器的姿态。该系统的性能在室内和室外的飞行中被证明。 1.介绍 直升机的主要限制是需要广泛，成本高，维护运行可靠。无人机（UAV ）旋翼机也不例外。 明显简化这种工艺的机械结构产生了效益的物流。四旋翼是旋翼航空器不具有复杂的旋转斜 盘和联系在常规设计中，而是使用不同的转子速度以机动飞行的另一种形式。由于大大降低 了机械复杂性和磨损，因此预计精心设计四旋翼将证明本身更健壮和可靠的。然而，对于四 旋翼要想在实际应用方面与直升机具有竞争力，它理想的是最大限度地发挥其动态性能和空 气动力学性能。 自从在21 世纪初取得的机器人技术研究人员的关注，四旋翼已经成为重大课题的主题，并 且许多关于用来调节他们飞行的动力学和描述方法的论文已经被写。最早期的四旋翼研究是 基于小型飞行爱好工艺，如HMX-4 和Draganfly 创新公司（2009 年）。他们是由镍镉或锂 聚合物电池供电，使用速度反馈MEMS 陀螺仪的阻尼，但没有侧倾或俯仰角稳定性。研究 四旋翼添加自动稳定性并且使用各种硬件和控制方案。四旋翼的一个例子，一个具有低宽高 比叶片的轮带驱动飞行器。CEA 的X4 飞行器，一个每个马达上有四个叶片的小型四旋翼， 康奈尔大学的自主飞行器，使用了飞机螺旋桨的大型工艺。 由于其固有的耐用性和紧凑的布局，在工业使用中很有吸引力，但是使四旋翼无人机规模化 的工业使用毫无进展。以前曾试图构建大的，重的四旋翼无人飞行器（例如43 千克或 41 米），如Hoverbot （鲍仁斯坦，1992 年）和美国康奈尔自主飞行车辆AFV，是由所需的操 作（尼斯，2004 年）的外部附件和系绳所限制。这个6 千克的哈弗机器人由在尾部加入4 个爱好直升机建造。它可以把自己升到空中，但是从不能飞离其传感器的测试框架。该6.2 公斤AFV是定制与爱好螺旋桨，电机，电子调速控制器和锂电池。它用于轴编码 器闭环转子速度控制，和卡尔曼滤波器来执行惯性传感器偏差估计。它飞行具有 束缚力，但飞行的伤害阻碍了进一步的测试。在商业领域，几个小组宣布，计划 向4-6kg设备市场进军，但这些并没有体现在产品上，而次级2公斤工艺的许多 例子，现在一应俱全。大于3公斤的四旋翼无人机比较稀有可以归因于所遇到作 为车辆的重量增加了无数的设计挑战，并且随之而来的，必须严谨保障比例更脆 弱的硬件。 作者确定了实际飞行机的下一个挑战之一是旋翼气动力和控制性能，满足运营商 的需求增长的最大化。虽然许多任务可以用小的有效载荷和飞行时间短，更大的 负荷和更长的飞行时间是一个商用车更实用。 这种挑战可以通过增加车辆的尺寸和功率。由转子产生的推力是它的半径的第四 的功率和角速度的平方成正比。所需的输入功率，在悬停的半径成反比，使得使 用更大的车辆和提高性能的更高功率的转子。直升机大小的主要限制是结构，转 子大得垂向地面。转子的重量和动态的控制性能，可以实现的后果。 控制工程实践 18 (2010)691-699 1.1. X-4 飞行器 澳大利亚国立大学的X-4 飞行器马克III 是一个载荷 1kg 的4kg 重的四旋翼飞行器。它的设计以解决面 对小规模的无人机的问题，只有百分之20 的面积 大于RCtoys Draganflyer IV （见图1）。 这被视为对高能工业四旋翼无人机的一步。它采用 定制能力提升飞行器一个额外的30 ％的控制范围 （总推力5.2 千克）高性能转子（磅，马奥尼，与 考克，2009 年）。所用的马达和电池是现成的部件。 图1 X-4 飞行器 马达直接驱动转子，省去了一个变速箱。该机器人只有 8 移动部件四旋翼旋转支架和四个电机枢纽。其结果是，在锭翼是机械上可靠很少范围在飞 行灾难性故障。 本文重四旋翼的关键控制环节