机器人创新设计.pdfVIP

摘要 机器人作为20世纪人类最伟大的发明之一，自60年代初问 世以来，经历40余年的发展已取得长足的进步。工业机器人在经 历了诞生——成长一一成熟期后，已成为制造业中不可或缺的重 要设备，世界上有约75万台工业机器人正战斗在各条战线上。机 器人技术虽然以工业机器人起步，但近年来随着社会的进步和科 学技术的迅猛发展，特别是在微电子技术、信息技术、计算机技 术、材料技术等学科迅速发展的支持下，机器人的种类日益繁多， 性能不断地改进，工作领域也在不断地扩大。 现代科学技术的迅速发展，尤其是进 80年代以来，机器 人技术的进步以及在各个领域的广泛应用，引起了各国专家学者 的普遍关注。许多发达国家均把机器人技术的开发、研究列入高 新技术发展计划，机器人的研究领域和开发类型也在逐渐拓宽和 增多。管道机器人作为机器人学的一个重要分支，其研究工作始 于20世纪60年代。 近年来，机器人应用从制造领域向非制造领域扩展。由于 这种扩展，机器人在诸如下水道作业、石油管道探测以及一些人 类本身所不能进入的特殊环境的作业中，正在发挥越来越大的作 用，近年来机器人研究在多方面都已经取得了很大的进展，研究 的成果必将成为各行各业提高生产力的强有力的工具。 管道机器人可应用于管道内穿缆、检测等工作,属于特 种作业机器人,在国内尚无相关产品投入使用,而国外产品的 检测设备、技术价格又相当昂贵。由于国内经济建设的需要, 设计一种实用而又廉价的检测机器人显得尤重要。检测技术 采用流体运动的推动叶轮转动 ,根据叶轮带动的电机的电压 确定流体速度,进而确定管道流量;并且管道机器人受到能源 供给的限制,采用流体运动的推动叶轮转动,从而产生电能,供 给机器人自用。 正文 要求 一种管内机器人，所述的管内机器人包括定位器、行 走机构，其特征是还具有便携式机器人、动力电源、操作盒 小车；定位器、行走机构、便携式机器人为模块结构，根据 管道的直径选择各规格的模块装配；行走机构的导向轮安装 在定位器的前端，压紧轮安装在定位器的后端，动力电源安 装在定位器定位电机安装板的上面；便携式机器人由关节型 手臂、腰部、行走机构、固化了控制软件的机器人控制器、 控制电源组成，机器人肩部和大臂之间由肩关节轴铰链，大 臂与小臂之间由肘关节轴铰链，小臂与手部之间由腕关节轴 铰链组成关节型手臂，关节型手臂安装在机器人腰部的关节 轴上，控制电源安装在机器人腰部内，机器人腰部安装在机 器人行走机构的导轨里，机器人行走机构导轨安装在定位器 上，单片机系统与机器人肩部、大臂、小臂、手腕机电模块 的输入接口电路、输出功率驱动电路的连接；操作盒小车由 小车行走机构、小车平板、操作盒组成，操作盒小车与定位 器定位电机安装板铰链链接，操作盒安装在小车上，操作盒 控制电缆沿小车分别与行走电机、定位电机、电磁铁、机器 人控制器连接。 管道机器人是工作于管道内特定空间的智能装备，用 来完成管道缺陷检测、防腐涂层的涂敷、异物清除、管内加 工等任务．管道内部空间有限、结构环境复杂，能源供给及 环境适应性是机器人长距离行走的瓶颈。为了保证机器人能 够长距离巡线，要求管道机器人具备如下性能：①环境适应 性好，②驱动效率高，③结构紧凑，功率体积比大，④移动 速度快 ． 课题研究目的及意义 石油化工工业是一个国家经济发展的重要支柱性基 础产业，石油和人们的生活密不可分，石油化工产品更是应 用于人们生活的各个领域。在这些产品的生产过程中，需用 到各式各样的管束设备如：反应釜、散热器、冷却器等，由 于工艺原因，这些设备在经过一段时间的使用之后会发生管 道堵塞现象，需要及时清理。如在反应釜中，为了加快化学 反应速度，提高生产效率，通常在所有管道内装入催化剂， 这些催化剂用上一段时间之后就会失效，就必须重新更换新 的催化剂。但是目前国内大都采用最原始的靠人工用铁丝从 下往上捅的办法，由于这些设备管道多、管径小、管道长， 加之方法原始，这就导致工作效率低，清洗成本大，难于满 足生产的需要。另外，由于工人是在室内工作，操作过程中 产生的汗液、唾液等都将生成酸性物质，对人体伤害极大。 鉴于如此难题，厂家迫切需要一种自动化机械产品的出现， 来解决目前的难题。 本实用新型涉及一种管内机器人，目