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系统调试篇3 设置机器人类型、减速比、连杆、耦合等参数【调试手册-5 6 7章节】 详见《调试手册》 * 返回目录 . 系统调试篇4 设置系统上各轴伺服参数，编码器形式，驱动类型，脉冲数，编码器AB反馈，码盘一圈反馈数。【调试手册-8 9章节】 校验三个方向： 绝对伺服：关节方向，通讯方向，反馈方向 增量伺服：关节方向，反馈方向 * 详见《调试手册》 返回目录 . 系统调试篇5 设置机器人零位。【调试手册- 10章节】 * 详见《调试手册》 返回目录 . 系统调试篇6 机器人校验是否正确。【调试手册-11 12 13 14 15 章节】 1.验证方向：关节运动坐标变化校验，重复通讯校验。 2.校验减速比：关节实际变化与关节坐标变化是否一致。 3.耦合校验：关联轴运动，耦合轴是否变化。 4.软限位，空间限位等设定 5.定位误差和位置超差设定。 6.整机检测：重复定位精度，直角坐标运行，长时间负重测试等(可以20点法标定机器人坐标)。 7.调试完成备份参数。 * 详见《调试手册》 返回目录 . 系统操作篇_V1示教盒 V1示教盒图示： 参考《使用说明书》 * 返回目录 . 系统操作篇_V2示教盒 * 参考《硬件说明书》 返回目录 V2示教盒图示： . 系统操作篇_显示界面 操作界面图示： 参考《使用说明书》 * 返回目录 . 系统操作篇_常用图标按键 * 示教模式 再现模式 远程模式 光标移动键 调速按钮 切换窗口 程序运行按钮 程序停止按钮 返回目录 . 系统操作篇_常用图标按键 * 开机需首先按该键 让伺服上电。变绿。 按键允许，当前状态允许 通过按键动作机器人 轴禁止，当前状态无法动作机器人 关节坐标、直角坐标、 工具坐标、工件坐标 报警复位 调速倍率慢 调速倍率快 手动速率 自动速率 外部轴，参数开启 返回目录 . 系统操作篇_文件操作 详见《使用说明书》 * 返回目录 . 系统操作篇_用户坐标 * 详见《使用说明书》 返回目录 . 系统操作篇_工具坐标六点法校验 详见《使用说明书》 * 参考：资料\视频\工具坐标六点校验.mp4 返回目录 . 系统操作篇_工具坐标六点法校验 详见《使用说明书》 * 参考：资料\视频\工具坐标六点校验.mp4 返回目录 . 系统操作篇_示教程序编辑 详见《使用说明书》 * 返回目录 . * . 系统操作篇_示教程序编辑 程序编辑菜单： 程序指令： 详见《使用说明书》 * 返回目录 . 系统操作篇_监视 详见《使用说明书》 * 返回目录 . 系统操作篇_参数设置/运行准备 详见《使用说明书》 * 返回目录 . 系统操作篇_PLC 详见《PLC使用说明书》 PLC底层运行，用于IO口信号交换和运行程序的补充 系统支持查看PLC，不支持示教盒编辑，需要导出PLC后在PC上使用编辑软件编辑 * 返回目录 . 系统操作篇_再现远程模式 再现模式 远程模式 程序自动运行模式 由示教盒控制程序运行停止。 程序自动运行模式 有远程和预约两种方式。由远程接口控制程序运行停止。示教盒启动停止键无效 远程：指通过remote接口控制机器人启动停止。执行一个固定的程序。 预约：指操作各工位启动停止按键，控制机器人执行对应工作工作程序。 详见《预约说明书》《 远程说明书》 * 返回目录 . 系统工艺篇_码垛工艺1 码垛工艺参数设置和使用。用于产品需要规范摆放的情况。 详见《码垛工艺手册》 视频展示：资料\视频\化肥码垛.mp4 * 返回目录 . 系统工艺篇_码垛工艺2 详见《码垛工艺手册》 视频展示：资料\视频\化肥码垛.mp4 * 返回目录 . 系统工艺篇_喷涂工艺1 喷涂工艺主要用于，工件表面喷漆。 详见《 》 视频展示：资料\视频\工业机器人喷涂吹风机(1).mp4 * 返回目录 . 系统工艺篇_喷涂工艺2 详见《 》 视频展示：资料\视频\工业机器人喷涂吹风机(1).mp4 * 返回目录 . 系统工艺篇_焊接工艺1 焊接工艺参数设置和使用，主要用户薄板焊接。 详见《焊接工艺手册》 视频展示：资料\视频\排气管焊接部件协同焊接1.MOV * 返回目录 . . . . * * * * * * * * 系统培训资料 成都卡诺普自动化控制技术有限公司 卡诺普 * . 目录1 * . 目录2 * 返回目录 . 安全须知 ！！！ 机器人为机械部件，一旦发生意外将造成人身伤 亡或财产损失，切记安全注意事项！ 发生紧急情况，请迅速按下急停按钮。 请仔细阅读说明书上相关安全事项 和【安全操作规程】 * 返回目录 . 系统概述 CRP公司机器人系统产品有两种： S80：6轴+2轴，支持六轴机器人及两个附加轴。 S40：4轴，支持四轴机器人。 两种系统操作方法和示教