控制系统的基本概念 (2).pptVIP

由两个电位计组成桥式连接，Δu=ui-ua。若θ0=θi， 则预先整定ui=u0 ,则Δu=0， 电机不动，系统处于平 衡状态。若θi 变了，而θ0 未变，则有θ0≠θi ， ui≠u0，Δu≠0 ，从而使电机转动，带动船舵角位 置θ0向θi 要求的位置变化，直至θ0=θi ，Δu=0 ， 电机才停止。系统重又平衡。 随动系统（续） 4. 优点：控制对象简单，指令信号事先无法知道其变化规律。可用功率很小的指令信号操纵功率很大的工作机械，还可进行远距离控制。 第62页，共90页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 三、程控系统： 定义：给定值或指令输入信号按预定程序变化的 系统。 目的：c(t)按预定的程序去运行。 例如：顺序控制器、数控机床、仿形机床等。 如图1－16所示为数控机床，将输入处理， 插补计算和控制功能可由逻辑电路实现， 也可由计算机来完成。 一般都将加工轨迹编好程序。并转换成脉 冲输入，再将工作台移动轨迹也换算成脉 冲侧出来与输入脉冲比较后再换算成模拟 信号用以控制SM。 第63页，共90页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 基 本 要 求 通过学习本课程，获得自动控制系统的基本概念和基本理论；掌握分析自动控制系统或过程控制系统的基本方法。 第30页，共90页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 第一章 自动控制概论 §1. 1 自动控制的基本原理 §1. 2 自动控制系统的分类 §1. 3 自动控制系统的基本要求 第31页，共90页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 1.1.1 自动控制的基本概念 1、人工控制： 控制系统可以由人工控制，也可以采用自动控制。 图1－1 水位人工控制原理图 如图1－1 所示， 水 位保持系统。 §1. 1 自动控制的基本原理 第32页，共90页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 若要求在出水量随意的条件下，保持水位高度不变：操作人员需先测实际水位，并在脑子中与要求的水位进行比较。若低于要求的水位，则需开大进水阀门。否则应关小进水阀门。若两者正好相等，则进水阀门不动。 人工控制（续） 第33页，共90页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 根据系统原理图可画出其方框图如图1－2所示。 图1－2 水位人工控制系统方框图 人工控制（续） 第34页，共90页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 2、自动控制： 该水池若改为由自动控制装置代替操作人员：由 浮子测出实际水位，与要求的水位比较。然后得出偏 差再由调节元件根据偏差的大小和正负产生控制信号。 最后由执行元件根据信号产生控制作用。如图1-3所示。 图1－3 水位自动控制系统原理图 第35页，共90页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 在此：浮子测水位，由连杆和电位器进行比较：浮子低则电位器上得到正电压，经放大后使电机向进水阀门开大的方向旋转；反之，当浮子高时，电位器上得到负电压，电机向阀门关小的方向旋转；若水位正好，则电位器上电压为零，电机不转，阀门不动。 图1－4水位自动控制系统方框图 自动控制（续） 第36页，共90页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 ? 热蒸气 水 1、水温的手动控制示意图 操作员要用手（通过感觉）来测试水的温度，并将此温度与 他要求的值（给定值）相 比较（通过大脑）。同时 他 要 决 定 （通过大脑）： 他的手应该朝哪个方向旋转加温用的蒸汽 阀 门 和旋转多大的角度。 水温控制 ---麻烦、费力、辛苦、不准确！ 例： 第37页，共90页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 2、水温的自动控制的示意图 采用自动控制时，上述功能都用相应的元件和仪表来代替。 例如，用温度测量元件、控制记录仪表和调节阀等。 第38页，共90页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 3、控制系统中的常用术语 (1) 自动控制—在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置使整个生产过程或工作机械自动的按预定规律运行、或使其某个参数按要求变化。 (2) 控制装置—外加的设备或装置，亦叫控制器。 (3) 受控对象—被控制的机器或物体