控制系统的数学模型 (2).pptVIP

例 图中共有4个回路 Ⅱ、Ⅲ回路互不接触 第63页，共91页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 例 4个回路： 2个互不接触回路L1L2： 3条前向通路： 前向通路相应的余子式： 总增益： 第64页，共91页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 【例】设某系统的信号流图如图所示，试求其传递函数 Δ=1-∑La+∑L1L3=1+(GR+GR+GZ)+GRGZ 只存在一条前向通路。 第65页，共91页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 第66页，共91页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 6 典型反馈控制系统的传递函数 r(t)–输入信号、有用信号、给定信号、指令信号、参考输入 c(t) – 输出信号、被控信号 n(t) – 干扰信号、扰动信号 e(t) – 误差信号 b(t) – 反馈信号 三种传递函数：开环传递函数、闭环传递函数、 误差传递函数 第67页，共91页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 一. 闭环系统的开环传递函数 它是当主反馈回路断开时反馈信号与误差信号之间的传递函数。 闭环系统的开环传递函数： 第68页，共91页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 二. 给定输入信号作用下系统的闭环传递函数 即 假设N(s)=0，输出信号C(s)与输入信号R(s)之比。 第69页，共91页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 三. 扰动信号作用下系统的闭环传递函数 假设R(s)=0，输出信号C(s)与扰动信号N(s)之比。 扰动n(t) 作用下系统的闭环传递函数 第70页，共91页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 四. 系统的总输出 　　根据线性系统的叠加原理，系统的总输出为给定输入和扰动输入引起的输出的总和。 R(s) C(s) － B(s) E(s) ＋ N(s) 第71页，共91页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 五. 闭环控制系统的误差传递函数 R(s) C(s) － B(s) E(s) ＋ N(s) R(s) － E(s) r(t)作用下 误差输出 Ｅ(s) ＋ N(s) n(t)作用下 误差输出 第72页，共91页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 R(s) － E(s) N(s) Ｅ(s) ＋ ① r(t)作用下系统的误差传递函数 ② n(t)作用下系统的误差传递函数 ③ 系统的总误差 第73页，共91页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 六. 闭环系统的特征多项式 由前面推导的各种传递函数得到这样一种结论： 无论是系统传递函数还是误差传递函数，它们都有一个共同的特点：拥有相同的分母，这就是闭环系统的本质特征。闭环传递函数的分母多项式称为闭环系统的特征多项式。 闭环传递函数的特征多项式与输入信号无关。仅由系统本身结构及参数决定。 第74页，共91页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 2. 等效变换法则 ? 1) 串联连接 　　特点：前一环节的输出量就是后一环节的输入量。 Ｒ(s) D(s) C(s) (a) Ｒ(s) C(s) (b) 结论：环节串联的等效传递函数等于各串联连接传递函数的乘积。 (n为相串联的环节数) D(s)＝G1(s)R(s) C(s)＝G2(s)D(s) C(s)＝G2(s)G1(s)R(s) ? 第31页，共91页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 2. 等效变换法则 ? 2) 并联连接 　　特点：各环节的输入信号是相同的，均为R(s)，输出C(s)为各环节的输出之和。 Ｒ(s) C(s) (n为相并联的环节数，包括“-”的情况) C1(s)＝G1(s)R(s) C2(s)＝G2(s)R(s) ? Ｒ(s) C1(s) C(s) ± C2(s) C(s)＝C1(s)+C2(s) ＝[G1(s)+G2(s)]R(s) 结论：环节并联的等效传递函数等于所有并联环节传递函数的代数和。 第32页，共91页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 2. 等效变换法则 3) 反馈连接 ? R(s) C(s) R(s) C(s) ± B(s) E(s) 　　特点：输入信号R(s)有与反馈信号B(s)在综合点代数相加，所得信号作为前向通道G(s)方框的输入信号。 ? C(s)＝ G (s)[R(s)±H(s)C(s)] 结论： C (s)＝G (s)E(s) B(s)＝H(s)C(s) E(s)＝R(s)±B(s) “-”对应正反馈 “+”对应负反馈 第33页，共91页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 2. 等效变换法则 符号的移动 ? R(s) C(s