三菱伺服调整教程VerC.pptVIP

电机型号 最大电流指令值 电机型号 最大电流指令值 HA102 270% HF33 350% HA152 270% HF53 380% HA202 270% HF73 330% HF103 350% HA103R 225% HF153 380% HA153R 225% HF203 290% HA203R 225% HF353 250% 伺服调整 快速进给G0加减速时间的调整（1） * . 切削进给G1加减速时间的调整 切削进给是调整NC 轴的钳位速度（Clamp）和加减速时间常数（G1t*）。 简单的测试程序，如：N01G91G1Y-200.Fclamp; G4X2.0; Y200.; G4X2.0; GOTO01; 诊断伺服画面，观察最大电流1和最大电流2 ，调整G1加减速时间，使加减速时间尽可能短，但最大电流1不可以超过电机的额定最大指令电流（参见表格）。测式一般在机床空载时进行，故要留有20%的余量。切削模式(G64)使用#2007、#2008，高速高精度模式使用#1207。 切削进给G1的加减速时间与位置环密切相关，所以各轴的G1加减速时间要保持一致，以最长的加减速时间来设定。 伺服调整 * . 讲 解 内 容 背景知识 D/A输出功能 测量工具 伺服调整 真圆度调整 讲解内容 * . 背景知识 背 景 知 识 控制时内环比外环响应快，则控制稳定（例如：电流环比速度环响应快时，控制稳定；速度环比位置环响应快时，控制稳定）。 三菱伺服控制由控制环路构成，分是位置环、速度环、电流环。 * . 背 景 知 识 背景知识 三环控制示意图中的 表示增益，通过调整各环路增益，调节系统响应速度，增益值的调整是伺服调整的重要过程。 电流环：电机控制的基础控制环，电流环增益由电机和伺服单元的组合决定，与机械无关。按标准参数值设定参数（SV009-SV012），无需为每台机械单独设定。 Gain * . 背 景 知 识 速度环：决定系统响应的控制环，增益的提高可以改善器械切削准确性及缩短循环时间。依据负载惯量JL(SV037)设定速度环增益VGN1（SV005）。轴的刚性不足时，降低增益避免机械振动。 位置环：控制电机位置，决定系统控制平稳性的控制环。位置环增益的提高可以改善控制精度，但容易引发机械振动。插补控制轴的位置环增益PGN设定需一致。 背景知识 * . 伺服调整前的准备工作 确认机床的状况： 机床能否正常工作？ 轴参数和伺服参数是否设定正确？ 过行程参数是否已经正确设定？ 备份参数，在出现异常时可以恢复原始参数 确认伺服和电机型号 连接Ｈｉ-ｃｏｄｅｒ 设置调试用的初始参数 伺服调整 * . 伺服调整的过程 初始参数设定 增益调整 共振抑制 负载惯量比（JL）的测定及速度环增益（VGN）的设定 位置环增益（PGN）的设定 加减速时间常数调整 伺服功能的初始调整 伺服调整 * . 伺服调整 初始参数设定检查(1) 参数号 简称 说明 SV001 PC1 电机侧齿轮比 SV002 PC2 机床侧齿轮比 SV017 SPEC 伺服规格选择 SV018 PIT 滚珠丝杠螺距 SV020 RNG2 速度编码器分辨率（Kp /rev） SV025 MTYP 电机/ 编码器类型 SV036 PTYP 回生电阻类型 根据机床的规格和实际配置，检查下列伺服参数 * . 伺服调整 初始参数设定检查(2) 参数号 简称 说明 SV009 IQA 电流环，q轴超前补偿 SV010 IDA 电流环，d轴超前补偿 SV011 IQG 电流环，q轴增益 SV012 IDG 电流环，d轴增益 电流环增益是由伺服和电机特性决定，三菱名古屋工厂已测试各种电机的电流环特性，设定参数时使用标准值，无需每台机床都作调整。 根据电机规格和放大器型号，检查下列电流环参数 * . 伺服调整 初始参数设定检查(3) 参数号 简称 说明 #2001 rapid 快速进给速率 #2002 clamp 切削进给牵制值 #2003 smgst 加减速模式 #2013 OT- 软件极限I- #2014 OT+ 软件极限I+ 根据机床的规格和实际配置，检查下列轴规格参数 * . 伺服调整 参数号 简称 说明 调整时设定值 #2011 G0back G0背隙补偿 0 #2012 G1back G1背隙补偿 0 #4006