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四足仿生步行机器人结构设计
Structure design of quadruped bionic walking robot
摘要
目前地球上大约有50%的复杂地形轮式机器人无法抵达，而足式机器人拥有更高的灵活性和适应性。四足步行机 器人通过交替地改变地面上的支撑腿来实现行走，使其能够灵活地适应各种复杂的工作环境。四足机器人具有灵活 的运动性能，其负载能力和稳定性良好，并且结构简单易于控制，具有较高的研究价值。
对四足步行机器人进行结构和尺寸设计，腿部结构采用切比雪夫连杆机构。并对机器人进行步态稳定性分析， 计算其稳定裕度和足端轨迹方程。最后对机器人进行有限元分析，研究机器人腿部应力
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