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机器人(Robot)是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。机器人能够通过编程和自动控制来执行诸如作业或移动等任务。
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智能机器人技术:发展趋势与对策
编者按 使具有一般功能的传统工业机器人智能化,是机器人适应现代社会需要的一个主要发展方向。智能机器人技术涉及柔性加工系统、计算机集成制造系统、智能加工系统、柔性自动化和自动工厂等领域,它必将成为 21 世纪最先进的技术之一。目前国际上机器人产业和机器人研究正走上稳健发展的道路,我国也应该大力发展智能机器人技术和机器人产业。为此,我们特邀中国智能机器人专业委员会的六位专家撰写文章,分别介绍智能机器人技术的现状、发展趋势、发展对策和各种典型应用。六篇文章包括: 1.智能机器人技术:发展趋势与对策 2.未来机器人技术的发展方向 3.空间机器人的研究与应用领域 4.移动机器人的研究现状和发展问题 5.爬壁机器人的发展现状与应用前景
6.多传感器集成与融合及其在机器人中的应用 一、引言 国际机器人产业与机器人研究, 在渡过了 80 年代后期不景气的时期之后,出现了复苏和继续发展的迹象。1994 年统计数字表明,到 1993 年底,全世界运行的机器人(不包括手工操作和固定顺序工业机器人)约为
61 万台,比 1989 年增加 22 万台,平均年增长 12%,走上稳健发展的道路。在过去几年中,
国内外机器人市场也出现回升势头。 在这 61 万机器人中,日本占 60.3%,西欧占 16.7%, 俄国和东欧占 12%,美国占 8.2%。我国 1993 年的机器人装机台数约在 1000 台,仅占全世界的 0.16%,显得无足轻重,其中,国产机器人所占比例更低。目前我国的机器人总数虽然较少,但国内机器人市场需求却很大,并呈上升趋势。在国家七五和八五攻关以及
863计划等的推动下,我国机器人技术已有较大发展。智能机器人的研究获得进展,在机器人技术型号、机器人应用工程和机器人基础技术研究等方面取得显著成绩,跟踪了国际高级机器人技术,缩短了与国际先进水平的差距。1993 年,全国机器人装机台数比 1991 年翻了一番,相对增长率很大。 尽管有人对我国发展机器人技术尚存模糊认识,但是,越来越多的人已经认识到,高级机器人(包括工业机器人和智能机器人)是关键的自动化技术之一,是我国现代化建设必不可少的重要技术。这种高技术涉及柔性加工系统(FMS)、计算机集成制造系统(CIMS)、智能制造系统(IMS)、柔性自动化(FA)和自动工厂(AF)等,它将发展成为 21 世纪最先进的技术之一。机器人的广泛应用已产生了较大的经济效益:提高劳动生产率,改善劳动条件和工作环境,预防生产事故,改善产品质量,加速投资回收, 以及发展新的工业部门(如核能工业、海洋工程和空间工业)等。我国的机器人技术和机器人产业应在国际上占有一席之地。 二、发展趋势 进入 90 年代以来,由于具有一般功能的传统工业机器人的应用趋向饱和,而许多高级生产和特种应用则需要具有各种智能的机器人的参与,因此智能机器人获得较为迅速的发展。回顾近几年来国内外机器人技术的发展,可以归纳出下列一些特点和发展趋势: 1.传感型智能机器人发展较快 作为传感型机器人基础的机器人传感技术有了新的发展,各种新型传感器不断出现,例如,超声波触觉传感器、静电电容式距离传感器、基于光纤陀螺惯性测量的三维运动传感器,以及具有工件检测、识别和定位功能的视觉系统等。 多传感器集成与融合技术在智能机器人上获得应用。由于单一传感信号难以保证输入信息的准确性和可靠性,不能满足智能机器人系统获取环境信息主系统决策能力。采用多传感器集成和融合技术,利用传感信息,获得对环境的正确理解,使机器人系统具有容错性,保证系统信息处理的快速性和正确性。 2. 开发新型智能技术 十年前,在《电气自动化》杂志上笔者所介绍的显远或遥现
(Telepresence 或 Telexistance),现在被称为临场感。这种技术能够测量和估计人对预测目标的拟人运动和生物学状态,显示现场信息,用于设计和控制拟人机构的运动。 虚拟现实(Virtual Reality,VR)技术是新近研究的智能技术,它是一种对事件的现实性从时间和空间上进行分解后重新组合的技术。这一技术包括三维计算机图形学技术、多传感器
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的交互接口技术以及高清晰度的显示技术。虚拟现实技术可应用于遥控机器人和临场感通讯等领域。例如,可从地球上对火星探测机器人进行遥控操作,以采集火星表面上的土壤。 形状记忆合金(SMA)被誉称为智能材料。SMA 的电阻随温度的变化而改变,导致合金变形,可用来执行驱动动作,完成传感和驱动功能。可逆形状记忆合金(RSMA)也在微型机器人上得到应用。 多主体机器人系统(MARS)是近年来开始探索的又一项智能技
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