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2022-8-9 1 数学模型：外部模型 它着眼于系统激励与响应的关系，并不涉及系统内部变量的情况。 外部模型也称为输入—输出模型。 系统 输入 输出 这种方法对于单输入、单输出系统较为方便。一般而言，描述线性时不变系统的输入——输出关系，对连续系统是用常系数线性微分方程来描述，对离散系统是用常系数线性差分方程来描述。 第1页/共97页 2022-8-9 2 数学模型：内部模型 它不仅可以给出系统的响应，还可提供系统内部各变量的情况，特别适用于多输入、多输出系统。 建模基本方法 机理法和测试法 内部模型也称为状态变量描述法。 状态变量 输入 输出 用这种方法建立的数学式为一阶微分方程组形式，便于计算机求解。状态变量分析法还适用于时变系统和非线性系统，已成为系统理论与现代控制工程的基础。 第2页/共97页 2022-8-9 3 2.1 系统运动微分方程的建立 运动微分方程 描述事物、系统的运动状态、运动规律 第3页/共97页 2022-8-9 4 2.1.1 步骤 ⑷ 整理成标准形式。 ⑴ 明确输入、输出；分析信号传递、变换过程； ⑵ 从输入端开始，按信息传递、变换过程列写各变量之间的数学关系式； ⑶ 消去中间变量，得到输出——输入关系式； 特别要注意：因果关系 第4页/共97页 2022-8-9 5 2.1.2 举例：机械平移动力学系统 输入 外作用力fi(t) 输出 质量块的位移xo(t) 现研究外力fi(t)与位移xo(t)之间的关系。 弹簧和质量在静止平衡时的那一点为系统的平衡工作点。这样的坐标系原点选择消除了重力的影响。 第5页/共97页 2022-8-9 6 例1：机械平移动力学系统 根据牛顿第二定律，应有 由阻尼器、弹簧的特性，应有 消去中间变量，写成标准形式 此式为二阶常系数线性微分方程。 惯性力 粘性力 弹性力 外力或内力 —原因，输入 —反馈，影响输入的作用效果 —结果，输出 —结果 —原因 第6页/共97页 2022-8-9 7 例1模型的方块图表示 方块图描述了系统中信号转换、传递的过程，给出了系统的工作原理。 第7页/共97页 2022-8-9 8 例2：电网络系统 输入 输入端电压ui(t) 输出 电容器c两端电压uo(t) 现研究输入电压ui(t)和输出电压 uo(t)之间的关系。电路中的电流i(t)为中间变量。 根据电压方程，可写出 消去中间变量i(t)，稍加整理： 注意因果关系 二阶常系数线性微分方程 第8页/共97页 2022-8-9 9 例2模型的方块图表示 第9页/共97页 2022-8-9 10 2.1.3 结论：⑴⑵ 从动态性能来看，在相同形式的输入作用下，数学模型相同而物理本质不同的系统其输出响应相似，若方程系数等值则响应完全一样。这样就可以用电系统来模拟其它系统，进行实验研究。这就是控制理论中的功能模拟方法的基础。 ⑴物理本质不同的系统，可以有相同的数学模型 ⑵同一数学模型可以描述物理性质完全不同的系统 从控制理论来说，可抛开系统的物理属性，用同一方法进行普遍意义的分析研究，这就是信息方法，从信息在系统中传递、转换的方面来研究系统的功能。数学模型相似的系统称为相似系统，而在微分方程中占据相同位置的物理量称为相似量。 第10页/共97页 2022-8-9 11 2.1.3 结论：⑶⑷ 　 在通常情况下，元件或系统的微分方程的，等于元件或系统中所包含的独立储能元的个数。惯性质量、弹性要素、电感和电容都是储能元。每当系统中增加一个储能元时，其内部就增多一层能量的交换，即增多一层信息的交换，描述系统的微分方程将增高一阶。 　 描述系统运动的微分方程的系数都是系统的结构参数及其组合，这就说明系统的动态特性是系统的固有特性，取决于系统结构及其参数。 ⑷系统的动态特性是系统的固有特性 ⑶模型阶次等于独立储能元的个数 第11页/共97页 2022-8-9 12 2.1.4 系统运动微分方程的一般形式 设xo(t)为系统输出，xi(t)为系统输入，则有 是由系统结构和参数决定的常数。 注意书写规范要求 第12页/共97页 2022-8-9 13 系统特征根决定了系统的性能 N阶系统有n个特征根。 特征根只能是0、实数、复数（必共扼出现）。 特征方程为 齐次方程为 特征方程的根称为特征根，特征根是系统系数的组合。 系统特征根决定了系统的性能! 第13页/共97页 2022-8-9 14 2.1.5 线性系统的叠加原理 线性系统的线性性质：均匀性、叠加性 叠加原理：多个输入同时作用于线性系统的总响应，等于各个输入单独作用时分别产生的响应之和，且输入增大若干倍时，其输出亦增大同样的倍数。 系