地面废墟搜索机器人性能综合测试指南.docx

PAGE PAGE 10 地面废墟搜索机器人性能综合测试指南 范围 本文件规定了地面废墟搜索机器人性能综合测试的术语和定义，提供了在废墟环境下开展机器人性 能综合测试的指导性建议，包括测试环境与装置，测试内容与方法。 本文件适用于能够在地面移动，进入建（构）筑物废墟环境，执行应急救援任务的地面废墟搜索机 器人系统。 本文件不适用于飞行搜索机器人系统。 本文件不适用于爆炸性、核辐射、高温等特殊环境中使用的地面废墟搜索机器人。 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB/T 36321 特种机器人 分类、符号、标志 GB/T 29428.1—2012 地震灾害紧急救援队伍救援行动 第1部分：基本要求GB/T 12643—2013 机器人与机器人装备 词汇 GB/T 29428.2—2014 地震灾害紧急救援队伍救援行动 第2部分：程序和方法GB/T 36239—2018 特种机器人 术语 GB/T 37703—2019 地面废墟搜救机器人通用技术条件 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 废墟 ruins 因外力作用导致建（构）筑物的破坏、坍塌，形成临时稳定状态或不稳定状态的结构物。 [来源：GB/T 37703—2019，3.1，有修改] 地面废墟搜索机器人 ground search robot in ruins 在危险或救援人员难以开展搜索作业的废墟环境中，用于辅助或代替救援人员进入废墟环境执行受 困者搜索与环境探测等任务的地面移动式救援机器人。 [来源：GB/T 36239—2018，3.10和GB/T 37703—2019，3.2，有修改] 受困者 trapped person 被压埋在废墟环境中的人员。 [来源：GB/T 29428.1—2012，3.3，有修改] 性能综合测试 general testing for performance 针对地面废墟搜索机器人在废墟环境中执行任务的关键性能指标，按照一定的程序和方法进行综合 测试的过程。 通行入口 entrance 机器人进出废墟的入口，包括但不限于倒塌建（构）筑物自然形成的入口、由救援人员建立的入口。 [来源：GB/T 37703—2019，3.8，有修改] 测试环境与装置 测试环境 机器人的测试环境宜可能模拟实际应用时的废墟环境，可充分利用现有的废墟结构进行构建， 构建时应满足如下要求： 测试环境应具有充足的安全保障，以确保测试过程中机器人和参与测试人员的安全，在构建时可由结构工程师进行废墟环境安全评估。 测试环境中应存在有限生存空间，破坏的结构构件及附属物品宜保持局部或部分完整，不宜整体呈现粉碎性散落状态。 测试环境中应设有通行入口、内部通道、受困者压埋点、通行障碍物、不同测试模块等内部测试条件，以满足机器人性能综合测试需求。 机器人的测试环境可考虑选取如下典型废墟环境进行构建： 层叠式废墟：由于竖向承重构件全部或部分破坏形成的楼板连锁式塌落重叠形成的废墟， 整体平面投影尺寸宜不小于6m×6m，层数宜不小于两层，楼板需保持部分或基本完整，楼板间最小高度应不小于0.4m，通行入口尺寸宜不大于0.4m×0.4m。 整体倾斜式废墟：由于地基液化或底层发生破坏等造成建（构）筑物发生整体倾斜形成的废墟，整体平面投影尺寸宜不小于6m×6m，层数宜不小于两层，大多数或全部承重构件完整，构件的最大倾斜角度应不小于30°，通行入口尺寸宜不大于0.4m×0.4m。 局部倾斜式废墟：部分竖向承重构件发生破坏造成楼板一端或两端塌落并受建筑构件或室内物品阻碍形成的废墟，倾斜部分的平面投影尺寸宜不小于3m×3m，层数宜不小于两层， 承重构件需保持部分完整，构件的最大倾斜角度应不小于30°，通行出入口尺寸宜不大于0.4m×0.4m。 机器人的测试环境构建时宜遵循多功能、可调整原则，满足相应的条件即可作为机器人的测试 废墟。 对于机器人的移动性能测试，测试环境亦可参考附录 A 给出的示意图进行构建，将受困者压埋点、通行障碍物、危险源、不同测试模块按照一定顺序布置在 6.4m×6.4m 的范围内，用 0.8m×0.8m 的隔板进行适当的分离，形成模块化的测试环境，如图 A.1 所示。 测试装置 测试装置应根据不同的测试内容进行适当的选择，并布设在测试环境内适当位置，可根据测试 需要选取如下测试模块，如图 B.1-B.5 所示： a） 通行入口测试模块； b） 不同路面测试模块； c） 台阶测试模块； 坡度测试模块； 越障越沟测试模块。 各测试模块的示意图及说明见附录 B。 测试条件 机器人在