调试手册：GSN控制卡龙门功能 .pdfVIP

目录 一、闭环龙门1 1、准备工作1 1）软件：1 2）硬件：2 2、调试流程4 调试流程图如下图所示：4 1）双轴闭环设置：5 2）工具-控制器配置：5 3）打开示波器，配置龙门模式6 二、开环龙门11 1、准备工作：11 1）软件：11 2）硬件：11 2、调试流程：11 1）双轴开环设置：11 一、闭环龙门 1、准备工作： 1）软件： 上位机： （1）MotionStudio9.5exe ； （2）驱动安装成功（详情参考GSN 用户手册） 驱动器： （1） 伺服驱动器需调为速度环模式，且跟随性能好； （2） 需要确定好限制范围：电流，速度 （3） 确认1V 对应多少转速？ （4） 电机的识别需正确，且能读到正确的编码器值 1 2）硬件： 上位机：硬件配置 （1）控制器主卡型号： 控制卡的型号确认有以下两种方法: 1. 从电脑插槽下拔下来直接查看主卡（注意：拔下来之前请确认电脑主 机已经关机）； 2 2. 观看箱子外的标签； （2）端子板模块： 根据客户需求配置，前提是与驱动器连接的线正确（具体连线参 考GNM 用户手册——速度模式的配线） 3 型号确认： 1. 通过轴模块的标签；（标签页在其四周可见） 2. 通过采购人员得知； 2、调试流程： 调试流程图如下图所示： 4 1）双轴闭环设置： 目的：防止飞车或者龙门轴憋坏； ①设置编码器方向：打开固高控制软件（MotionStudio.exe）：轴状态。 如下图所示：例如1 轴为主轴，2 轴为从轴； 手动推动龙门轴 （推动之前请把位置清零），查看1 轴、2 轴实际位置是 都有数值，正负方向是否一致。目标：有数值代表编码器反馈正常，并且两轴实 际位置与规定正负方向一致。 2）工具-控制器配置： 将1 轴设置成闭环（control），跟随误差限制较小，例如500；dac 输出 关联轴，dac 输出进行限制，例如1000，即最大输出电压为0.3V； 使能1 轴，运动1 轴，如果飞车，将dac 输出设置取反，再运动测试； 2 轴以此类推，直到双轴都可以闭环运动方向都一致，并且不飞车； 5 注意：①如果是丝杠结构，可将联轴器分开，在无负载情况闭环测试，保证安全； ②如果客户现场已经配置好龙门双轴，打开客户软件后，再打开 MotionStudio.exe，工具 - 控制器配置读取控制器状态；文件 - 保存到文件： 直接得到gtn_core1.cfg 配置文件； ③龙门双轴需要保证各轴闭环运动正常，并且双轴闭环运动方向一致； 最后：如果已经确保两个轴使能之后不飞车，请把闭环输出上限改为32767 （最 大值），否则速度会上不