基于无迹卡尔曼改进微分动态轨迹规划的实时算法.docx

引言 在移动机器人高阶次系统轨迹规划控制中,轨迹规划受硬件与轨迹规划算法限制,导致规划结果精准性不高或实时性差。鉴于移动机器人领域对运动轨迹准确性与快速性[1]的要求不断提高,因此,轨迹规划算法依然是移动机器人领域研究的热点。 微分动态规划算法具有全局最优,二阶收敛的特点,是一种基于数值优化的轨迹规划算法[2-4],能使用机器人系统[5]的状态和控制约束对机器人进行处理。常见的改进微分动态规划算法舍弃海森矩阵中动力学二阶导数以提高计算效率,会导致运算提前结束迭代,无法求解出最优轨迹[6-7]。动力学二阶信息决定了最优轨迹的求解效果,直接影响机器人系统执行轨迹[8]。针对微分动态规划算法在移动机