自动控制原理ac2x.pptxVIP

2021/8/28; 第一节 概论 自动控制研究的问题：分析和综合控制系统。无论综合or分析系统都离不开控制系统的数学描述，即控制系统的数学模型。因为 1）数学语言较容易地完整地描述系统的运动规律、系统的结构、类型及参数。 2）许多不同性质的系统可用一个的数学模型来描述。;1、控制系统数学模型的定义揭示系统各变量内在联系的数学表达式。2、数学模型的类型时域模型：微分方程，差分方程 ，状态 空间方程： 频域模型：传递函数，频率特性函数，3、数学模型的建立原则分清主次，合理简化，选定类型，整理归纳; 4、数学模型的建立方法机理分析法：据物理化学规律推导，即分析系统各部分运动的机理，分别写出描述各部分运动的微分方程，合在一起为描述整个系统的方程。实验法（系统辨识法）：据实验数据拟合。适用于系统的运动的机理复杂，不便分析or不能分析的情况。;第二节 机理分析建模方法 一、 建立模型的步骤1、划分系统元件, 确定各元件的输入和输出2、根据物理化学定律列写各元件的动态方程式, 为使问题简化可忽略次要因素 物理化学定律例如: 牛顿第一定律,能量守恒定律,基尔霍夫定律,欧姆定律，道尔顿定律3、消除元件动态方程式中的中间变量, 推导元件的输入输出关系式4、整理出系统的输入输出关系式;二、机械系统;三、电气系统;看P22：RC串并联电路四：液力系统（P24）五：热力系统（P26）自学算子的概念：;五、物理系统的相似性;第三节 拉氏变换与传递函数; 1) 单位阶跃函数的拉氏变换 2）单位斜坡函数的拉氏变换;3)指数函数的拉氏变换 ;4）正弦函数的拉氏变换;三、 拉氏变换的性质与定理;四、 用拉氏变换法求解微分方程;;3) 求解微分方程举例 已知: 求: 解: 对微分方程进行拉氏变换 ; ;五、 传递函数;所用的 s = ? + j ? 称为复频率， ?为角频率，G（S）为复变函数。（二）传递函数的求取方法1) 对微分方程进行拉氏变换(零初始条件)2) 对脉冲响应进行拉氏变换3) 实验建模方法 (详见2.5 节);1、 传递函数的求取方法;;注：1) 传递函数的系数和阶数均为实数，只与系统内部结构参数有关而与输入量初始条件等外部因素无关2）实际系统的传递函数是S的有理分式（n≥m）3) 传递函数是物理系统的数学模型但不能反映物理系统的性质，不同的物理系统可有相同的传递函数4）单位脉冲响应是传递函数的拉氏反变换5）传递函数只适用于线性定常系统;2.闭环传递函数的求取图5.1前向传递函数:开环传递函数:闭环传递函数:误差传递函数:;图5.2扰动传递函数：当N（s）=0时，当X（s）=0时系统的输出：;G0(s);G1(s);第四节 典型环节的动态特性;1、 比例环节;2 、积分环节;3、 微分环节;4 、惯性环节;5 、振荡环节;;6 、迟延环节;第五节 系统方框图等效变换和信号流图;一、 方框图等效变换;2 等效变换规则（1）;2 等效变换规则（2）;2 等效变换规则（3）;2 等效变换规则（4）;3 应用举例(1);3 应用举例(2);二、 信号流图;;;3 梅森增益公式（Mason公式）; pk-------从输入节点到输出节点第k条前向通路 的增益 ? La----所有不同回路的增益之和 ? LbLc----每两个互不接触回路增益乘积之 和 ? LaLbLc-----每三个互不接触回路增益乘 积之和 ?k --------第k条前向通路的余子式（计算用?公 式，接触的代入零）;2. 应用举例;;;;练习:画下方框图（图1和图2）的信号流图且求传递函数.;G1（S）;第六节* 实验建模方法;2.6.2 阶跃响应图解法（1）;2.6.2 阶跃响应图解法（2）;表2-1 中的 值与响应曲线上 值的关系 ;例2-11 用试验方法测得锅炉主汽温在喷水量阶跃扰动时的响应曲线为有自平衡型阶跃响应曲线。已知喷水量的阶跃幅值为 。从阶跃响应曲线上量得 　 ，　　　， 。试求此汽温对象以喷水量为输入信号，主汽温为输出信号的近似传递函数 。