控制工程基础总结.ppt

Mp 瞬态响应的性能指标 c(t) t 0 1 0.5 0.05 或 0.02 tr tp ts td * 第二十五页，共五十三页。 稳态误差 * 第二十六页，共五十三页。 C(s) R(s) 例：已知某控制系统方框图如图所示,要求该系统的单位阶跃响应c(t)具有超整量Mp=16.3％和峰值时间tp=1秒,试确定前置放大器的增益K及内反馈系数t。 * 第二十七页，共五十三页。 C(s) R(s) 解：求闭环传递函数，并化成标准形式 * 第二十八页，共五十三页。 时域分析特点： 1）直观、精确； 2）比较烦琐。 时域分析的缺陷： 1）高阶系统的分析难以进行； 2）难以研究系统参数和结构变化对系统性能的影响； 3）当系统某些元件的传递函数难以列写时，整个系统的分析工作将无法进行。 * 第二十九页，共五十三页。 第5章 系统的频率特性 5-1 频率特性 5-2 频率特性的对数坐标图 5-3 频率特性的极坐标图 5-5 最小相位系统 5-6 闭环频率特性与频域性能指标 5-7 系统辨识 * 第三十页，共五十三页。 一、频率响应 正弦信号的稳态响应。 输入： 稳态输出： * 第三十一页，共五十三页。 对于正弦输入xi(t)=Aisin?t，根据频率特性的定义： * 第三十二页，共五十三页。 二、频率特性 频率特性的表示方法 解析法：G(jw) 幅频特性：A(w) = B/A = | G(jw) | 相频特性： j (w) = ∠G(jw) 图示法： 对数坐标图或称Bode图； 极坐标图或称Nyquist图； 对数幅-相图或称Nichols图。 * 第三十三页，共五十三页。 三、 频率特性的对数坐标图（伯德图、Bode图） 对数幅频特性图 横坐标：以10为底的对数分度表示的角频率，单位rad/s。 纵坐标：线性分度，幅值20 lgA(w) ，单位分贝（dB）。 对数相频特性图 横坐标：与对数幅频特性图相同。 纵坐标：线性分度，频率特性的相角j (w) ，单位度。 * 第三十四页，共五十三页。 绘制系统伯德图的一般步骤： 1）将传递函数写成标准的典型环节的串联形式。 2）选定Bode图坐标系所需频率范围，一般最低频率为系统最低转折频率的1/10左右，而最高频率为最高转折频率的10倍左右；确定坐标比例尺；确定各环节的转折频率，并将转折频率由低到高依次标注到对数坐标纸上。 * 第三十五页，共五十三页。 3）计算20lgK，在w＝1rad/s处找到纵坐标等于20lgK的点，过该点作斜率等于 -20ldB/dec的直线（积分环节）。 4) 每遇到一个转折频率渐近线斜率要改变一次。 ※ 惯性环节，斜率下降20dB/dec; 振荡环节，斜率下降40dB/dec; 一阶微分环节，斜率上升20dB/dec； 二阶微分环节，斜率上升40dB/dec。 注意：对数幅频特性曲线上要标明斜率！ 5) 在对数相频特性图上，分别画出各典型环节的对数相频特性曲线，将各典型环节的对数相频特性曲线沿纵轴方向叠加，便可得到系统的对数相频特性曲线。也可求出j(w)的表达式，逐点描绘。 * 第三十六页，共五十三页。 0 20 40 -20 -40 0.1 1 10 L ω 0.5 2.0 8 4 -20dB/dec -40dB/dec -20dB/dec -60dB/dec 例： * 第三十七页，共五十三页。 四、 频率特性的极坐标图（Nyquist图） Re Im G(jω) IG(jω)I X(ω) Y(ω) ) ( ) ( ) ( w w w j X Y arctg = * 第三十八页，共五十三页。 控制工程基础总结 控制工程基础总结 控制工程基础总结 控制工程基础总结 控制工程基础总结 控制工程基础总结 控制工程基础总结 控制工程基础 课程总结 * 第一页，共五十三页。 控制系统 控制系统的概念 对控制系统的基本要求 《控制工程基础》课程的基本内容 分析 设计 控制系统的组成 工作原理 控制系统的分类 稳定性 准确性 快速性 时域分析法 频域分析法 校正 常用校正方式 PID校正 超前校正 滞后——超前校正 滞后校正 * 第二页，共五十三页。 本课程主要内容 控制系统的基本概念（第1章 绪论） 拉普拉斯变换的数学方法（第2章） 控制系统数学模型的建立（第3章） 控制系统的时域分析（第4章） 控制系统的频域分析（第5章）