西门子数字孪生技术-- Tecnomatix Process Simulate应用基础 课件 第6章 机器人功能模块.pptx

西门子数字孪生技术——Tecnomatix Process Simulate应用基础第六章 机器人功能模块Chapter 6 Function modules of robot6.1 初始位置“初始位置”命令将设备或机器人返回其初始位置。操作步骤定义设备或机器人的运动学选择设备或机器人在“机器人”选项卡中单击“初始位置”图6-1 初始位置6.2 限制关节运动“限制关节运动”命令 用于切换关节活动受限的全局状态，当开启限制关节运动时，机器人的每个关节将会在其下限和上限之间调整；关闭限制时，则关节的运动不受限制。图6-2 物理和工作限制6.2 限制关节运动深色区域：是指物理关节限制，表示实际的设备关节不能超过此限制，而物理限制由机器人制造商定义。如果限制关节运动关闭，则关节可以在“Process Simulate”中移动超过此限制。白色区域：是指工作关节限制。可以扩展物理限制以确保机器人不接近实际的物理限制。这种添加的限制被称为工作极限，可以在“文件”→“选项”→“运动”中调整工作限制以适应当前的限制，将机器人的运动区域限制在工作关节限制以内有利于延长机器人的使用寿命。灰色区域：是机器人的工作区域，在该区域内机器人可以正常工作。6.2 限制关节运动操作流程：依次单击“机器人”→“工具和设备”中的“限制关节运动开/关”图6-3 限制关节运动开/关6.3 指示关节工作限制“指示关节工作限制”命令 用于切换极限计算的全局状态，该命令可以切换在关节超出工作限制时显示的指示符。若调整关节超出其工作限制，Process Simulate会计算并在以下所有地方显示关节限制的颜色指示。1）图形查看器。2）焊接分布中心。3）自动接近角。4）可达范围测试。5）机器人查看器。6）关节调整。7）饼图。8）智能放置。注意：当设置了“指示关节工作限制”时，Process Simulate将消耗大量系统资源！6.4 安装工具“指示关节工作限制”命令 该命令可以将工具安装在机器人上。其图标为 。当机器人安装有工具时，该工具会随着机器人的工具坐标系移动而移动。机器人上安装工具的步骤如下：明确需要安装至机器人上的工具组件。选择一个机器人并单击“机器人”→“工具和设备”→“安装工具”命令，弹出“安装工具”对话框。图6-5 “安装工具”对话框6.4 安装工具机器人上安装工具的步骤如下：在图形查看器或对象树中选择要安装的工具。在“安装工具”对话框中的“安装的工具”文本框的“坐标系”下拉列表中为该工具选择参考坐标系；可以通过单击“参考坐标”按钮旁边的下拉箭头，选择指定坐标系的新位置来临时修改所选坐标的位置。在目标机器人或资源上选择一个安装坐标系。从“安装工具”区域的“安装位置”下拉列表中选择包含安装坐标系的机器人或资源，系统至少显示有一个可用坐标系的资源。从“安装工具”区域的“坐标系”下拉列表中选择坐标系。单击“应用”按钮。单击“关闭”按钮关闭“安装工具”对话框。已完成安装的工具在对象树中会以“ ”符号标记，如右图所示。6.5 卸载工具机器人上安装工具的步骤如下：明确需要安装至机器人上的工具组件。选择安装在机器人上的工具，然后选择“机器人”→“卸载工具”命令，所选工具与机器人断开连接，TCPF坐标移回机器人工具坐标系。6.6 附件6.6.1 附加“附加”命令将一个或多个组件附加到另一个组件。并且可以通过选择组件，打开对象树并显示“附加到”列来检查组件是否附加到另一个对象。操作步骤：打开“附件”对话框。在图形查看器或对象树中选择一个或多个组件；选择“主页”→“附件”命令，在下拉列表中选择“附加 ”选项，弹出如右图所示对话框。图6-7 “附件”对话框6.6 附件6.6.1 附加操作步骤：指定附件的类型。单向：所连接的组件可以独立于它们所连接的组件移动。如果移动附加的组件或者被附加的组件，则所有组件将一起移动。双向：如果移动连接的组件或组件连接的组件，则所有组件一起移动。“到对象”单击“到对象”文本框并在图形查看器或对象树中选择要将所选组件连接到的组件，如果选择一个实体，则会自动显示该实体的集合；如果实体的集合是一个块，则显示其链接或组件。附件保存位置默认一般在附件区域中选择全局，这意味着附件保存在eMServer中。如果不想全局保存附件，则选择本地存储附件。6.6 附件6.6.1 附加操作步骤：在将资源（例如设备：k160）全局附加到另一个资源（例如link1）之后，可以在本地附加相同资源k160到附加资源（例如link2）。在这种情况下，本地附件处于活动状态。这样可以在不破坏全局附件的情况下测试各种情况。点击“确定”完成组件附加。提示：如果删除了一个组件，那么附加到它的任何对象都不会被删除。组件保持连接状态，直到将它们分开。图6-9 对象树6.6 附