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步进电机驱动控制电路设计 步进电机驱动控制电路结构李志刚,霍志华.基于 GAL 的五相步进电机驱动 器的应用研究.光机电信息,2004,12:28-32.如图3.9所示。其中单片机是为脉冲 分配器提供脉冲信号的和控制信号的;脉冲分配器将单片机送过来的脉冲按照预 先设定好的逻辑时序进行分配(比如四相八拍的步进方式);脉冲放大器是为了将 从脉冲分配器输出的电压较低的信号放大强化并送入光电藕合器，将单片机的电 源和步进电机的电源隔离开，脉冲再次经过功率放大最后送入到步进电机绕组， 步进电机开始运行。 步进电机控制原理 步进电机是数字控制电机，它将脉冲信号转变成角位移，即给一个脉冲信号， 步进电机就转动一个角度，因此非常适合于单片机控制。近30年来，数字技术、 计算机技术和永磁材料的迅速发展，推动了步进电动机的发展，为步进电动机的 应用开辟了广阔的前景。步进电机可分为反应式步进电机(简称 VR)、永磁式步 进电机(简称PM)和混合式步进电机(简称HB)。刘宝廷,程树康等.步进电动机及 其驱动控制系统,哈尔滨:哈尔滨工业大学出版社,199.7.步进电机区别于其他控 制电机的最大特点是，它是通过输入脉冲信号来进行控制的，即电机的总转动角 度由输入脉冲数决定，而电机的转速由脉冲信号频率决定。王晓明.电动机的单 片机控制.北京:北京航空航天大学出版社,2002.进电动机有如下特点: (1)步进电动机的角位移与输入脉冲数严格成正比，因此，当它转一转后， 没有累计误差，具有良好的跟随型。 (2)由步进电动机与驱动电路组成的开环数控系统，既非常简单、廉价、又 非常可靠。 (3)步进电动机的动态响应快，易于起停、正反转及变速。 (4)速度可在相当宽的范围内平滑调节，低速下仍能保证获得大转矩，因此， 一般可以不用减速器而直接驱动负载。 (5)步进电动机只能通过脉冲电源供电才能运行，它不能直接使用交流电源 和直流电源。 (6)步进电动机存在振荡和失步现象，必须对控制系统和机械负载采取相应 的措施。 步进电机的驱动电路根据控制信号工作，控制信号由单片机产生。其基本原 理作用如下: (1)控制换相顺序 通电换相这一过程称为脉冲分配。例如:四相步进电机有三种工作方式: ①单四拍:其各相通电顺序为A-B-C-D; ②双四拍:其各相通电顺序为AB-BC-CD-DA; ③ 八 拍 : 其 各 相 通 电 顺 序 为 为 A-AB-B-BC-C-CD-D-DA ， 或 者 AB-ABC-BC-BCD-CD-CDA-DA-DAB。它的时序控制如图3.10所示。 八拍方式与其它两种方式相比，相电流最大，高频性能较好，转矩大，电磁 阻尼较大，不易振荡，功耗中等。刘宝廷，程树康.步进电动机及其驱动控制系 统,哈尔滨:哈尔滨工业大学出版社,1997.而矩角特性是步进电机运行时一个很 重要的参数，矩角特性好，步进电机启动转矩就大，运行不易失步。改善矩角特 性一般通过增加步进电机的运行拍数来实现。因此在很多情况下，四相步进电机 采用四相八拍工作方式。 (2)控制步进电机的转向 如果给定工作方式正序换相通电，步进电机正转，如果按反序通电换相，则 电机就反转。 (3)控制步进电机的速度 如果给步进电机发一个控制脉冲，它就转一步，再发一个脉冲，它会再转一 步。两个脉冲的间隔越短，步进电机就转得越快。调整单片机发出的脉冲频率， 就可以对步进电机进行调速。 驱动脉冲的分配可以使用硬件方法，即用脉冲分配器实现。现在，脉冲分配 器己经标准化、芯片化，市场上可以买到。但硬件方法结构复杂，成本也较高。 步进电机控制(包括控制脉冲的产生和分配)也可以使用软件方法，即用单片 机实现，这样既简化了电路，也降低了成本。使用单片机以软件方式驱动步进电 机，不但可以通过编程方法，在一定范围内自由设定步进电机的转速、往返转动 的角度以及转动次数等，而且还可以方便灵活地控制步进电机的运行状态，以满 足不同用户的要求。因此，常把单片机步进电机控制电路称之为可编程步进电机 控制驱动器。这种方式电路简单、控制灵活，但占用 CPU 的时间过多，每次驱 动电机时，单片机都得被占用。因此在本控制仪中采用GAL作为脉冲分配器来 驱动电机。 GAL脉冲分配器 脉冲分配器通常包括由分散器件组成的环形脉冲分配器、软件环形脉冲分配 器、专用集成芯片环形脉冲分配器等。分散器件组成的环形脉冲分配器体积比较 大，同时由于分散器件的延时，其可靠性严重降低;软件环形