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基于增量式PID算法的循迹小车的设计与实现 　　摘要：pid算法问世多年，已经十分成熟，其中位置式pid和增量式pid算法应用广泛，本文主要讲述自动循迹小车的设计与实现，位置式pid和增量式pid的优缺点，以及增量式pid算法在循迹小车上的应用过程。实测证明，循迹小车能够快速稳定循迹，系统性能较好。 　　关键词：增量式；pid算法；循迹 　　pid算法能够精确地控制各种被控对象，比如在自动循迹小车方面。pid算法的原理就是根据系统目标设定值与实际输出值之间的误差，按照一定的比例、积分、微分运算后生成控制量对输出进行控制，从而能够又快又精确地达到设定值。 　　其中e（t），kp，ti，td分别为误差值，比例系数，积分时间常数和微分时间常数。循迹小车能够通过pid算法快速，准确地达到最优状态，并且能够稳定循迹。 　　1.pid分类 　　位置式pid和增量式pid是应用比较广泛的两种pid算法。 　　1.1位置式pid算法 　　从公式（2）可以看出，位置式pid算法它的输出值和此时输出的之前所有误差值都有关系。位置式pid算法的最大缺点就是由于它是全量输出，所以每次输出量与过去所有状态都有关，在计算的时候需要对过去的所有误差进行累加，工作量非常大；而且如果pid控制器出现问题的话将会对系统造成很大的影响。 　　1.2增量式pid算法 　　从公式（3）中可以看出增量式pid输出的是控制增量，而且控制增量只与当前误差和前两次误差有关，当kp、ti、ti、td这些参数确定下来之后，输出的控制增量也就确定了。 　　增量式pid算法的主要优点在于它输出只与前后三次的误差值有关，不需要对之前的所有误差值进行累加，因此工作量相对于位置式pid来说就比较小，误差累积也比较小，能够更加容易获得更好的控制效果，而且由于它输出的是控制增量，所以如果控制器出现问题的话也不会对系统造成很大的影响。基于增量式pid算法的这些优点，本文小车采用增量式pid算法控制，易于实现且系统稳定。 　　2.循迹小车的控制原理 　　循迹小车在行驶的过程中，通过车身前部5个红外传感器采集路面信息，返回车身的位置，通过stm32处理后产生合适的pwm控制四个电机的转速，从而实现自动寻迹的功能。 　　基于该原理，自动循迹小车主要由以下模块组成： 　　（1）电源模块：为stm32、电机驱动模块以及红外传感器等模块提供所需的电源。（2）红外传感器模块：能够自动识别白色和黑色获取路径信息并且将数据返回给stm32。（3）电机驱动模块：采用l298n驱动，一个l298n能够提供两路电机驱动并且驱动性能较好。（4）stm32单片机控制模块：采用stm32f103为主控芯片，主要是对传感器返回的参数进行分析并且产生合适的pwm控制电机的转速。 　　当只有中间的一个红外传感器接收到信号时，表示此时小车的位置是正对着路径的，并没有偏离，那么进行的操作是使电机保持在一个相对较快的速度直行；当只有左边第二个或者右边第二个的红外传感器接收到信号时，表示小车的位置向右或者向左偏了一点，但是没有太过偏离路径，这个时候通过调节左右两边电机的速度，使左右两边电机有速度差，从而实现左右调整；当只有最左边或者最右边的红外传感器接收到信号时，表示小车的位置向右或者向左偏离了比较大的角度，这个时候需要通过加大左右两边电机的速度差来实现让小车快速地回正。将不同红外传感器采集回来的信号进行赋值，比如在红外传感器接收到信号的情况下，从左往右依次赋值为-4，-2，0，2，4，然后将赋值后的信号进行相加，根据相加后的和就可以比较轻易地分析出小车当前的位置状态，而不用每次都是依次检测红外传感器的状态。 　　3.增量式pid算法在循迹小车上的控制应用 　　通过红外传感器检测路径的状况能够反映出循迹小车的位置，小车的实际位置与目标位置会存在一个误差ek，在选定合适的采样周期t以及kp、ti、td系数之后，增量式pid控制器能够根据此次误差ek和前两次误差ek-1、ek-2产生合适的控制增量，这个控制增量对应的是驱动器pwm的增量值，即每次在原来的pwm上增加或减少多少占空比，从而达到控制小车速度的目的。 　　kp的作用是提升循迹小车的响应速度，但需要合理控制kp的值，不过大和过小。例如，当kp过大时，会导致超调进而使小车调整过度脱离跑道；当kp过小时，对导致系统响应过慢进而使调节的时间延长，破坏系统的动态性能和静态性能，当小车在过弯道时无法及时调整也会冲出跑道。ti的作用是消除系统的稳态误差，ti越小，消除系统稳态误差的效果越明显，但是太小的话就会生产超调。td的作用预测误差的变化，能