车辆仿真技术：第3章 数值积分算法.pptVIP

变步长算法： ode45：基于RK(4,5)法，显式单步法，求解连续模型的缺省算法； ode23：基于RK(2,3)法，显式单步法，比ode45更适合仿真误差要求不严格的或微刚体的系统； ode113：变阶多步法，比ode45更适合仿真对误差要求很严格的模型； ode15s：变阶多步法，适合仿真刚体模型； ode23s：单步法，比ode15s更适合仿真对误差要求不严格的或ode15s无法仿真的刚性系统； ode23t：梯形法，适合仿真中等刚度的模型； ode23tb：适合仿真对误差要求不严格的系统. 3.3数值积分算法的选用 三、积分步长的确定 四、刚性系统: 一个系统的刚度可以通过系统的最长时间常数与最短时间常数之比来反映。当此比率超过三个数量级时，该系统称为刚性系统，否则称非刚性系统。 3.3 数值积分算法的选用 例7：选择合适的的积分算法仿真, 已知u(t)=t ode15s：变阶多步法，适合仿真刚性系统模型； ode23s：单步法，仿真刚性系统。 作业3.1设一微分方程为 ，h=0.2s，仿真时间t=2s。试：1）分别用前向和后向欧拉法求其数值解，并画出曲线。 2）用Simulink建模仿真，并进行比较（选做）。 第三章作业 作业3.2 已知下面模型中，m=1kg, k=2N/m, h=0.2s，仿真时间t=4s。试：1）用四阶RK算法编程或计算求解并画出曲线。 2）用Simulink建模仿真，并进行比较（选做）。 * * 计算公式的推导 截断误差的推导 物理意义：用左矩形面积代替积分 * 计算公式的推导 截断误差的推导 物理意义：用右矩形面积代替积分 * 计算公式的推导 截断误差的推导 物理意义：用梯形面积代替积分 * * 根据仿真精度的基本要求确定采用合理的算法，再从控制累积总误差的角度，选取恰当的计算步长； 计算速度取决于数值方法和计算步长。在满足精度要求的前提下，选用计算较简便的算法（例如多步法和显式法），选用大步距，减少计算时间，提高速度； 数值稳定性主要与计算步长 h 有关，和仿真系统的时间常数也有关。多步法、隐式法有较好的数值稳定性，在对稳定性较注重时，应予以优先选用。 * 算术运算的类型：加减乘除。 数值积分算法的实质就是用算术运算组合近似积分运算。 尽量少用单精度浮点数，多用双精度浮点数。（遵循 IEEE 754 浮点表示法） 缺点是需要额外的存储空间和处理时间，但相对它对仿真精度的提高来讲是值得的。 因为运算次数是影响因素，所以减小积分步长（相当于增加积分步骤），会增加舍入误差。但在使用 双精度浮点数时，变化不大。 * 假设非线性系统可以在一个平衡点线性化，只要被仿真的动态系统在平衡点附近稳定且积分步长足够小，积分算法就可以达到稳定。 采取折中办法兼顾 * 解释作用时给出图示。 * ode15s 与隐式 Gear 算法有关，但比 Gear 算法效率更高。 * * 第3章 连续时间系统数值积分算法 数值积分算法的类型 数值积分算法 系统状态方程的一般形式： 显式算法：计算 xn+1 时，没有用到 tn 时刻以后的状态或输入。 隐式算法：计算xn+1 时，用到 tn 时刻以后的状态或输入。 单步法：计算 xn+1 时只与 tn 时刻的状态或输入有关。 多步法：计算 xn+1 时要用到 tn 时刻以前的状态或输入。 章节概览 3.1 欧拉法和改进的欧拉法 3.2 龙格－库塔法 3.3 数值积分算法的选用 3.1 欧拉法和改进的欧拉法 一、前向欧拉(Euler)算法计算公式： 截断误差： 一阶、单步、显式 二、后向欧拉算法计算公式： 截断误差： 3.1 欧拉法和改进的欧拉法 一阶、单步、隐式 例1 设系统方程为 )， 试用Euler法求其数值解（取仿真步距 ， 解：原方程为 前向欧拉法的递推公式为: 3.1 欧拉法和改进的欧拉法 后向欧拉法的递推公式为 解此方程可得 3.1 欧拉法和改进的欧拉法 (例1 续) 三、梯形公式（改进的欧拉公式） 截断误差： 梯形法的几何意义 3.1 欧拉法和改进的欧拉法 二阶、单步、隐式 例2 设系统方程为 )， 试用梯形法求其数值解（取仿真步距 解：原方程为 梯形法的递推公式为 解此代数方程可得： 3.1 欧拉法和改进的欧拉法 一、龙格-库塔（Runge-Kutta）积分算法思路 间接利用泰勒展开式。用在若干个点上函数值 f(t,y) 的线性组合来代替高阶导数项，既可以避免计算高阶导数，又可以提高数值计算精度。 3.2 龙格-库塔法 二、经典显式四阶Runge-Kutta法 (RK4) 3.2 龙格-库塔法 四阶、单步、显式 例3 设一阶系统方程为 试用四阶Runge—Kutta法求其数