车辆仿真技术：第4章 车辆垂直振动仿真.pptVIP

* Ff：前悬架对车体向上的作用力 Mf：前悬架对车体顺时针方向的作用扭矩 Kf，Kr：前后悬架弹性系数 Cf，Cr：前后悬架阻尼系数 Lf，Lr:：重心至前后悬架的水平距离 theta：车体俯仰角度 dottheta：车体俯仰角速度 z：车体垂直跳动位移 dotz：车体垂直跳动线速度 * Mb：整车质量 g：重力加速度 Iyy：车体对重心的转动惯量 My：由于车辆加减速引起的扭矩，逆时针为正方向 * Mb：整车质量 g：重力加速度 Iyy：车体对重心的转动惯量 My：由于车辆加减速引起的扭矩，逆时针为正方向 * Mb：整车质量 g：重力加速度 Iyy：车体对重心的转动惯量 My：由于车辆加减速引起的扭矩，逆时针为正方向 * Mb：整车质量 g：重力加速度 Iyy：车体对重心的转动惯量 My：由于车辆加减速引起的扭矩，逆时针为正方向 * * * * Mb：整车质量 g：重力加速度 Iyy：车体对重心的转动惯量 My：由于车辆加减速引起的扭矩，逆时针为正方向 * Mb：整车质量 g：重力加速度 Iyy：车体对重心的转动惯量 My：由于车辆加减速引起的扭矩，逆时针为正方向 * * * 第4章 车辆垂直振动建模与仿真 半车模型悬架系统模型 v 4.1 半车模型建模与仿真 z 半车模型悬架系统模型 4.1 半车模型建模与仿真 三、后悬架作用力和俯仰力矩数学模型 ——后悬架作用在车体上的力； ——后悬架刚度和减振器阻尼系数； ——后悬架到质心的距离。 2.后悬架相对于质心的俯仰力矩 1.后悬架作用在车体上的力 二、前悬架作用力和俯仰力矩数学模型 ——前悬架作用在车体上的力； ——前悬架刚度和减振器阻尼系数； ——前悬架到质心的距离； ——俯仰振动角位移和角速度； ——垂直振动位移和速度。 3.前悬架作用在车体上的力 4.前悬架相对于质心的俯仰力矩 力平衡方程： 力矩平衡方程： 一、平衡方程 ——汽车的车身质量（也叫悬挂质量或簧载质量）； ——重力加速度。 ——悬挂质量绕通过质心的横轴的转动惯量； ——由车辆加速引起的惯性力作用转矩。 以弹簧自由长度为零点 数学模型汇总 2.前悬架相对于质心的俯仰力矩 1.前悬架作用在车体上的力 4.后悬架相对于质心的俯仰力矩 3.后悬架作用在车体上的力 子模型 子模型 力平衡方程： 力矩平衡方程： 四、已知条件 1.模型参数 fprintf(Load parameters for suspension system ...); Lf = 0.9 % front hub displacement from body CG Lr = 1.2 % rear hub displacement from body CG Mb = 1200 % body mass in kg Iyy = 2100 % body moment of inertia about y-axis in kgm^2 Kf = 28000 % front suspension stiffness in N/m Kr = 21000 % rear suspension stiffness in N/m Cf = 2500 % front suspension damping in N/(m/s) Cr = 2000 % rear suspension damping in N/(m/s) g=9.81 disp(done.); 定义m函数： 四、已知条件 2.初始条件 3.外部条件 仿真工况1： 四、仿真的物理量 前/后悬架作用在车体上的力； 俯仰振动角位移和角速度； 车辆垂直振动位移和速度； …… 半车模型悬架系统建模仿真 1.模型参数的加载 定义m文件 1)工作空间调用m文件（手动） 2)初始化,调用m文件（自动） （运行仿真模型时） 3)预加载,调用m文件（自动） （打开仿真模型时） 设置工作目录，必须和m文件目录相同 五、仿真模型 M文件名即可，不用带后缀 File-Model Properties Simulink模型： 五、仿真模型 封装 信号集总 Simulink模型： 五、仿真模型 信号还原 Simulink模型1仿真结果： 五、仿真模型 仿真结果的显示和后处理 六、仿真后处理 仿真结果的显示和后处理 六、仿真后处理 路面不平度假设为正弦函数 k2 k1 c2 c1 m2 m1 z2 z1 y x 4.2单轮模型悬架系统模型仿真 仿真不同车速下簧上质量位移和加速度的变化。 一、数学模型 1）以平衡位置为零点，z1和z2的初值为0 2）假设垂直振动速度初始为0 二、仿真模型 1.建立m文件，定义参数 m1=32 %kg m2=2