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喷涂机器人运动学和轨迹规划算法研究 　　摘要：随着时间的推移和时代的不断改革创新，我国的社会经济得到了空前的发展，在良好的发展前提之下，国内开始诞生出非常多的新兴行业，而机器人行业就是所谓的新兴行业当中的一种。经过实际的调查其实不难发现，喷涂机器人的机构特点以及相关的做工要求都是非常考究的，因此在机器人行业现阶段的发展当中，对其进行一定的研究已经是迫在眉睫的一项社会性的工作了，相关的单位以及工作部门理应开始重视起来。在此，就将针对喷涂机器人运动学和轨迹规划算法进行一定的阐述和研究，其主要的工作目的就是使得喷涂机器人的发展能够更加的稳定且顺利。 　　关键词：喷涂机器人运动学运动轨迹规划算法研究分析 　　中图分类号：tp242文献标识码：a文章编号：1674-098x（2019）10（a）-0077-04 　　abstract：withthepassageoftimeandthecontinuousreformandinnovationofthetimes，chinassocialandeconomicdevelopmenthasbeenunprecedented.onthepremiseofgooddevelopment，manynewindustrieshaveemergedinchina，andtherobotindustryisoneoftheso-calledemergingindustries.aftertheactualinvestigation，itisnotdifficulttofindthatthesprayingrobotsmechanismcharacteristicsandrelatedworkmanshiprequirementsareveryexquisite.therefore，inthedevelopmentoftherobotindustryatthisstage，itisanurgentsocialworktodosomeresearchonit.therelevantunitsandworkingdepartmentsshouldbeopentoit.webegantoattachimportancetoit.inthispaper，thekinematicsandtrajectoryplanningalgorithmofsprayingrobotwillbeelaboratedandstudied.itsmainpurposeistomakethedevelopmentofsprayingrobotmorestableandsmoother. 　　keywords：sprayingrobot;kinematics;trajectory;planningalgorithm;researchandanalysis 　　众所周知，对于一个国家的发展来说，其内部工业的发展程度是十分重要的，甚至在某种程度上来说，一个国家内部的工业发展程度能够代表其发展的最高水平，从这一点中就能够看出，一个国家工业发展的重要性了，而现阶段工业发展当中，工业机器人已经在各项社会工作当中进行应用，并且还取得了相当不错的成效，喷涂机器人就是工业机器人其中的一种，在实际的生产活动当中，喷涂机器人经常用于汽车等产品的涂装生产。所以，在接下来的文章当中，就将针对喷涂机器人运动学和轨迹规划算法进行一定的研究，并且在文章当中，还会提出一些具有建设性的意见或者对策，以使得喷涂机器人的发展能够始终处于世界的先进水平，且有利于社会经济的发展。 　　1整体机构的分析 　　为了清晰的了解喷涂机器人的工作，就需要对其实际的工作过程进行必要的了解和分析，这样才能利于后续的研究工作。在实际的调查以及相关的文献记载中可以发现，喷涂机器人的工作系统并不是唯一的，在整体的角度上进行分析的话，喷涂机器人的工作系统主要具有两种，其中一种是比较简单的，而相对应的，另一种工作系统就是相对比较复杂的了[1]。 　　（1）简易集成喷涂系统。 　　在实际的喷涂机器人当中，这种简易集成的喷涂工作系统还是比较常见的，该系统的位置处于机器人整体的第六轴的法兰末端，之所以将其称为简易的喷涂系统，主要的原因就是在实际的喷涂工作当中，喷涂机器人的总控平台只需要通过io信号便可以实现工作动作的控制，这样在实际的工作过程当中，工作的流程相对比较简便，而且，这种简便的工作过程，还会将诸多的不良影响因素排除在外，以此，就能够保证实际的喷漆工作的质量比较完好，而且无论是在工作质量方面，还是在工作效率方面，简易集成喷涂系统的优势还是比较大的[2]。 　　（2）复杂集成的喷涂系统。 　　在前文已经进