机电一体化技术论文-平面关节机械手的设计.doc

毕 业 设 计 论 文 题 目：平面关节机械手设计（三关节可动式） XX学院毕业设计论文 摘 要 平面关节型机械手结构简单，动作灵活，可以代替人手的繁重劳动，改善工人的劳动条件，提高劳动生产率，在现今应用十分广泛。本次要求设计一种效率高，结构合理的能完成指定任务的三自由度平面关节型机械手。要实现的理想加工过程是：人对主机输入一个控制信号，可以通过单片机对电机、电磁铁进行电气控制，从而使机器手能够按照类似人手的工作过程来完成抓料和转动。这项成果不仅经济实用，同时具有广泛的实际意义和应用前景。 本次设计的平面关节型机械手采用两个回转关节和一个移动关节;两个回转关节控制前后左右运动，而移动关节则实现上下运动，其工作空间的纵截面为矩形的回转体，纵 截面高为移动关节的行程长，两回转关节转角的大小决定回转体截面的大小、形状。主要采用机械结构和电气控制来完成自动抓料的目的。文章详细介绍了机械手各部分的组成，并对主要结构进行了设计。 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u 14881 摘 要 I 22440 目 录 III 31729 引言 4 10921 第一章 机械手的总体设计 6 21814 1.1、机械手工作原理及设设计思想 6 21791 1.2 机械手应用及应用中出现的误区 8 11172 1.3控制系统设计 9 26249 1.4主要设计参数 10 30444 1.4.2结构特点和工作空间 10 19771 第2章手指设计 12 5079 2.1设计时要注意的问题: 12 916 2.2手指抓紧力的计算： 12 18715 2.3零件的计算 13 23554 2.4活塞手抓重量的估算 14 21454 第3章移动关节的设计计算 15 2579 3.1驱动方式的比较 15 16566 3.2汽缸的设计 15 14629 第四章 小臂的设计 19 16575 4.1设计时注意的问题 19 17775 4.2小臂结构的设计 19 23123 4.3轴的设计计算 20 4730 4.4轴承摩擦力距的计算 21 9852 4.5驱动的选择 21 4678 第五章 大臂的设计 23 32744 5.1轴的设计计算 22 27308 5.2轴承摩擦力矩 22 31569 5.3伺服驱动的选择 23 21182 第六章机身的设计 27 32026 参 考 文 献 28 7454 致 敬 29 大连交通大学工学硕士学位论文 XX学院毕业设计论文 PAGE 22 PAGE PAGE 32 引言 在二十世纪四十年代，随着原子能工业的发展已出现了模拟关节式的第一代机械手。五十至六十年代即制成了传送和装卸工件的通用机械手和数控示数再现型机械手。这种机械手也称第二代机械手，如尤尼曼特(Unimate)机械手，即属这种类型。一九六八一九七 O年，又相继把通用机械手用于汽车车身的点焊和冲压生产自动线上，即使第二代机械手这一新技术进入了应用阶段。七十年代机械手可以说是处于技术发展阶段。专用机械手经过几十年的发展，如今己进入以通用机械手为标志的时代。由于通用机械手的应用和发展，进而促进了智能机器人的研制。智能机器人涉及的知识内容，不仅包括一般的机械、液压、气动等基础知识，而且还应用一些电子技术、电视技术、通用技术、计算技术、无线电控制、仿生学和假肢工艺等，因此它是一项综合性较强的新技术。目前国内外发展这一新技术都很重视。几十年来，这项技术的研究和发展一直比较活跃，设计在不断地修改，品种在不断地增加，应用领域在不断地扩大。 机械工业中，应用机械手的主要目的:一是解决生产过程自动化，二是改善劳动条件,降低劳动强度, 提高劳动生产率和降低成本。因此要求机械手成本低，品种多样化，零件、部件系列化、通用化、标准化、性能稳定可靠。 对机械手的一般要求: (1)、降低机械手的成本:为了扩大机械手的使用范围，必须降低机械手的成本。 (2)、品种多样化:为了适应不同工作需要，应使机械手的品种多样化，用机械手代替更多的人的手工劳动，进而实现生产过程的自动化,特别是那此工作比较单一、重复性很大而工作条件又较差和劳动量较大的1种(如热加工)，更应该注意设计和使用各种类型的机械手。 (3)、零件部件系列化、通用化、标准化:为了加速扩大机械手的应用领域，应尽量缩短其设计和制造的周期。这样，就要求机械手的某种零件(如手指的指型等)、部件(如手部、臂部等)系列化、通用化、标准化。然后，即可根据具体工作的需要，将这些零件、部件(或相应地增加一些其它零件部件)进行组合，组成所需要的机械手。当然，这样的