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1 从原理上理解3种控制方式
一般伺服都有三种控制方式：速度控制方式，转矩控制方式，位置控制方式 。之所以
有这三中控制方式，是因为伺服一般为三个环控制。所谓三环就是3 个闭环负反馈PID 调
节系统。由伺服系统的三个控制回路来实现。
第1环是电流环，它是最内环。此环完全在伺服驱动器内部进行，通过霍尔装置检测驱
动器给电机的各相的输出电流，负反馈给电流的设定进行PID 调节，从而达到输出电流尽
量接近等于设定电流，电流环就是控制电机转矩的，所以在转矩模式下驱动器的运算最小，
动态响应最快。
第2环是速度环，它是次外环，通过检测的电机编码器的信号来进行负
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