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1.?? 引言
航姿包括俯仰角[Math Processing Error]θ、横滚角[Math Processing Error]?和航向角[Math Processing Error]ψ，用于将线性加速度投影到导航坐标系，再通过两次积分解算载体的位置。微电机系统惯性测量单元(Micro Electro-Mechanical System Inertial Measurement Unit, MEMS-IMU)包括三轴陀螺仪和三轴加速度计，是实现高性价比自主定位系统的关键器件。陀螺仪的偏置和MEMS-IMU的测量误差导致航姿精度不高，限制了MEMS-IMU在自主定位系统的广泛应用[1]。大量
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