水箱液位PID调节控制系统及实物仿真调试.docxVIP

水箱液位 PID 调节控制系统及实物仿真调试 【纲要】 在人们生活以及工业生产等诸多领域经常波及到液位和流量的控制问题，比如居民生活用水的供给，饮料、食品加工，溶液过滤，化工生产等多种行业的生产加工过程，往常需要使用蓄液池， 蓄液池中的液位需要维持合适的高度，既不能太满溢出造成浪费， 也不能过少而无法知足需求。 因此液面高度是工业控制过程中一个重要的参数， 特别是在动向的状态下， 采用适合的方法对液位进行检测、控制，能收到很好的效果。 PID 控制（比率、积分和微分控制）是当前采用最多的控制方法。 【重点词 】水箱液位； PID 控制；液位控制； Matlab 仿真 一．引言 在人们生活以及工业生产等诸多领域经常波及到液位和流量的控制问题， 比如居民生活用水的供给，饮料、食品加工，溶液过滤，化工生产等多种行业的生 产加工过程， 往常需要使用蓄液池， 蓄液池中的液位需要维持合适的高度， 既不能太满溢出造成浪费， 也不能过少而无法知足需求。 因此液面高度是工业控制过程中一个重要的参数，特别是在动向的状态下， 采用适合的方法对液位进行检测、控制，能收到很好的效果。 本论文利用 PID 算法在 matlab 中进行仿真并解说实物搭接效果， 详细如下： 1、利用指导书中推导的模型和实际的参数，成立水箱液位控制系统的数学 模型，并进行线性化； 2、组成水箱液位闭环无静差系统，并测其动向性能指标和提出改良系统动 态性能的方法，使得系统动向性能指标知足 σ%≤10%， ＜秒，静态误差小于 2%； 3、经过在 matlab 编程中求取合适的反应变量 K, 然后与仿真模型联合组成 最优控制的水箱液位系统，经过图形剖析是否知足系统的性能参数； 4、加入 P、 PI 、PD、PID 环节分别进行调试； 5、选用合适的极点并经过图形剖析是否知足系统的性能参数； 6、比较加入各样不同 PID 环节下的优缺点； 7、实物搭接； 8、比较在不加扰动和加扰动情况下以及在各样不同环节作用下系统性能。 二．水箱液位控制系统的设计及实物调试 该题目包括 MATLAB软件仿真和硬件实物调试部分，软件仿真的目的是对 系统先进行建模， 然后设计控制器使其知足任务书上的性能指标要求， 并调 整控制器参数，剖析控制器各参数对系统稳定性的影响。 硬件调试的目的是为了实现理论和实践的联合，将仿真获得的心得领会 在硬件平台上加以考证，以便获得更为形象详细的认识。 在化工及工业锅炉自动控制系统中， 有很多问题最终都归结为“水箱系统” 的液位控制问题。 对“水箱系统”的液位控制问题进行仔细和透彻的研究， 对从 事自动控制系统的工程技术人员来说， 拥有很要的意义， 图 1 是水箱液位控制的 原理图。 图 1 水箱系统的工艺过程原理图 软件仿真单元 根据图 1 的原理图和图 2 系统的构造图，对单容水箱系统建模 出水阀系数 - Ug + 高度 调节器 调节阀 水槽 - + Uf 测量变送 图 2 水箱液位控制构造图表 1 水箱液位系统有关参数 参 参数意义 参 数 参 数 参 数 参 数 数 值 1 值 2 值 3 值 4 K 阀体流量比率 10 12 系数 h0 水箱初始液位 2 高度（ m ） A 水箱截面积 10 1 2 （ m2 ） 可借助 Simulink 搭建系统的仿真模型，先对系统进行开环剖析，得出有关结论， 然后引出闭环控制系统，根据系统的特点，决定采用何种控制器。 水箱液位控制系统图 图 1 中，进水口的阀门由一个调节器控制， 以保持水位不变， 出口处的阀门由外部操纵，可将其当作一个扰动量。 符号说明： Q1—水箱流入量 Q2—水箱流出量 A—水箱截面积 —进水阀开度 —水箱液位高度 h0 —水箱初始液位高度 K1 —阀体流量比率系数 假定 f 不变，系统初始状态为稳态： h0 1.5m, K1 8.5, A 7.2m2 则： Q1 Q2 A dh dt Q1 K1 u Q2 K1 h 在 h0处进行线性化获得 Q2 = K 1 h 2 h0 将前三式进行 laplace变换得 Q1 (s) Q2 (s) s A H (s) 7.2 sH (s) Q1 (s) K1 U ( s) Q2 ( s) K1 H ( s) 3.47 H (s) 2 h0 G( s) H ( s) 1.1815 U ( s) s 0.48233 所以，系统的开环传达函数为 系统的开环构造图如图 3 所示，闭环构造图如图 4 所示 图 3 水箱液位系统的开环构造图 Uniform Random Number PID(s) 8.5 1 0.139 s PID Controller Step Integrator Saturation Gain