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惯性导航的原理是什么 惯性导航的原理是什么？ 按投票排序按时间排序 10个提问6赞成反对，不能表明你的姓名 知乎用户，玩摄影的航空人 惯性导航基于惯性器件陀螺仪和加速度计同时实现对自身姿态、边线的测量。陀螺仪可以测到系统在三维空间的转动角度，加速度计可以测到系统在x，y，z三个轴的加速度值。如果未知系统起始边线，就可以利用对加速度值多次分数，依次获得速度，距离，进而融合起始边线，获得系统实时边线。 发布于2021-02-24添加评论感谢 珍藏?没协助?投诉?作者留存权利 37赞同反对，不会显示你的姓名 张斯托洛夫斯基，删掉自己收到的评论基本就是为了苏蒂县字。 导航解决的其实就是从哪儿来到哪儿去的问题。对此我们总是能想到指南针。 但是存有一个经典的笑话，说道一个人带着指南针迷路了：“我晓得北在哪儿，可是我在哪儿啊？”所以必须顺利完成导航系统，须要晓得我在哪儿，除了北在哪儿，如果存有目的地的话，还得晓得目的地在哪儿，从而说用户，通往目的地的道路。其中，【我在哪儿】就是非常关键的。 地上铺了方砖，你知道自己一开始在哪块砖上，然后向左三步，往前五步，向左转，再往后退四步，向后转，再往左走两步，等等，每一步都是一块砖的长度。 把这些说一个没在房间里的人，他在纸上画画，不看看你也晓得你现在必须在哪块砖上，朝向哪里。 惯性导航和一些其它导航方法的基本原理差不多就是这样。 你晓得自己的起始边线，晓得自己的起始朝向（姿态），晓得自己每一时刻如何发生改变了朝向，晓得自己每一时刻相对朝向就是怎样跑的，把这些提一起不停地发推，跑一步发推一步，在不能考量各种误差时，得出结论的结果就必须刚好就是你现在的朝向和边线。 但是要怎么知道自己的方向和位置是怎么改变的呢？不同的导航系统用不同的传感器，有不同的方法，比如里程计用车辆上轮子转的周数，多普勒计程仪像蝙蝠一样往水底发射声波……而惯性导航之所以叫【惯性】导航，就是因为使用的是【惯性器件】，也就是加速度计和陀螺仪。 加速度计测量加速度，利用的原理就是a=f/m，测量物体的“惯性力”。 陀螺仪测量角速度，这是一个我个人觉得非常有意思的器件，我第一次意识到其原理的时候觉得好神奇。 如果把一个陀螺立在桌上，轻轻一推它的轴的上部，它可以折断；但如果把陀螺转回出来以后被立在桌上，再这样发推一下，它就可以摇摇晃晃地竖着向前走回去，似的存有什么力量制止陀螺好像下去一样。同样的原理也能够表述为什么自行车一旦骑著出来就不像是慢速行进或者原地东站着那样难折断。 关于陀螺仪的原理，可以看神十太空授课的视频： 神十太空讲课：陀螺摇晃向前走视频 这样我们就有了基础的陀螺仪和加速度计，也知道了初始位置，我们可以放心的拿过来它们的数据然后积分再积分推位获取位置了吧？ 但是等之下，惯性器件为什么叫做惯性器件呢，就是因为它输入的就是相对惯性空间的数据，在地球上，可以大概指出它输入的就是相对宇宙的数据。 这是个什么概念呢？——别忘了，地球是圆的，而且还是在自转的！ 我们导航系统的时候，须要的就是相对东向、北向、天向的数据。 这很好理解，如果不这样做而是直接使用相对宇宙的数据，看导航输出，你站在这里不动，十二小时以后导航仪告诉你，你现在大头朝“下”（其实依照你站的纬度不同，还不一定是大头朝下），会让使用者感觉混乱。 而加速度上，相对宇宙的加速度数据可以钟爱彰显出来地球的进动，那真是坐地日行八万里。而你想要晓得的只是你往东跑了多少又往北走了多少目前北在哪里下在哪里接下来该怎么走而已。 所以我们需要把惯性系的数据转化成导航系（一般是地理系也就是东北天）数据，也就是要减去地球自转，和你在地球上经纬度变化所带来的角度变化。这个过程，在平台式惯导中是由一个始终跟踪所在位置东北天的物理平台实现的，在捷联式惯导中是由一系列公式和推算实现的。 不管就是物理平台还是数学平台，当你具有了这个平台之后，就可以先确认起始边线速度和姿态，然后将惯性器件输入分数再分数一步步加之回去，以获取载体的边线速度和姿态信息了。当然如果实际这样搞，可以直面很多新问题，须要一一加以解决。 以上是我对惯性导航原理的大概总结，我自己也在学习中，答案中很可能有错误或不足之处，欢迎各位同学或者老师指出来。 编辑于2021-05-129条评论非常感谢 收藏?没有帮助?举报?作者保留权利 4赞成反对，不能表明你的姓名 知乎用户，飞行员中的低收入群体。 为啥这种一百度就能够查到各种论文的问题还能够至chan回答呢？ 惯