高创Servotronix BDHDE伺服驱动器EtherCAT参考手册 EB模型 中文.pdf

EtherCAT参考手册BDHDE伺服驱动器 EB模型 修订版本：0.0.2 固件版本：2.0.6 BDHDE 前言 修订记录 文件修订版本 日期 备注 0.0.1 2019年11月 -首次发布 0.0.2 2020年3月 -修改 版权声明 © 2020 高创传动科技开发（深圳）有限公司 版权所有。未经高创书面许可，不得以任何形式或任何手段复制或传播本文件任 何内容。 免责声明 该产品文件在发布时准确可靠。高创传动科技开发（深圳）有限公司有权随时更 改本手册中所述产品规格，恕不另行通知。 商标 ServoStudio和sensAR是高创传动科技开发（深圳）有限公司的商标。EtherCAT 是倍福自动化有限公司的注册商标。Windows是微软公司的注册商标 联系方式 高创传动科技开发（深圳）有限公司 中国深圳市南山区科苑路科兴科学园B2栋605 电话：+86 0755 传真：+86 0755 网址： 技术支持 如果您需要产品安装与配置方面的协助，请联系Servotronix 技术支持： tech.support@ EtherCAT参考手册 3 BDHDE 4 EtherCAT参考手册 BDHDE 前言 目录 1. 简介 16 1.1 关于本手册 16 1.2 手动格式 16 2 现场总线布线和设置 18 2.1 现场总线布线（示例） 18 2.1.1 BDHDE-EtherCAT配置-softMC 7控制器-示例 18 2.1.2 BDHDE-EtherCAT配置-倍福控制器-示例 19 2.2 节点地址 19 2.2.1 EtherCAT网络中的节点地址 19 2.3 命令接口模式 19 2.3.1 EtherCAT网络中的通信 20 2.4 插补时间（周期同步） 21 3 将softMC控制器配置为与BDHDE EtherCAT （EB）驱动器一起使用 22 4.1 BDHDE硬件和软件设置 23 4.2 控制器与PC之间的通信 23 4.3 控制器和驱动器之间的通信 26 4.4 生成运动 29 4.4.1 运动设置 29 4.4.2 在周期同步位置模式下生成运动 36 4.4.3 生成绝对和相对运动 38 4.4.4 生成步进运动 39 5 CANopen操作 40 5.1 设备通信 40 5.2 通信对象 40 5.2.1 服务数据通信 41 EtherCAT参考手册