机电一体化机电一体化系统建模与分析.pptxVIP

会计学;（a）R-C电路1;以（d）为例说明;第3页/共46页;机械网络 (机械振动基础);(a)主动隔振力学模型 (b) 被动隔振力学模型 隔振的力学模型;具有黏性阻尼的二自由度 系统强迫振动：;第一主振型 第二主振型 二自由度系统的自由振动 主振型图; 运用隔离体法，对每个质量块进行分析，可得该三自由度系统的运动微分方程为：;三自由度系统及其固有模态振型;连续体振动系统;悬臂梁的前三阶主振型可形如下图所示：;二输入二输出系统 ;其它： 机械传动系统； 液压系统； 机电系统； 热力学系统；等等;（二）动态系统的现代数学模型及其分析;第15页/共46页; 对于以上SISO线性系统，既可用高阶微分方程来描述输入-输出关系：;对于MIMO系统，更适于用一阶微分方程组的形式来描述：;系统的动态特性可用一阶微分方程组来描述如下：;输出变量则可列写成：; 状态变量的个数一般等于系统所包含的独立储能元件的数目。一个n阶系统有n个独立的状态变量，为状态的最大线性无关组，或称最小变量组。选择不唯一，一般取系统中易于测量观测的量作状态变量。;前述的M-C-K系统的状态空间表达式即为：; 状态空间表达式为现代控制理论的基本模型！同时也是动力学系统研究的一种重要模型。 现代控制理论与经典控制理论特性的比较： (1)状态空间描述是系统输入、状态和输出诸变量间的时域描述，涉及系统全部信息，比传递函数法更为完善，为系统的内部描述法； (2)状态空间描述特别适于多变量系统的描述； (3)状态空间描述法不仅适于线性系统，还适于时变系统，非线性系统以及非零初始条件下的系统分析求解； (4)用向量、矩阵表达系统的状态空间方程，系统状态空间描述的形式及其求解计算适于计算机处理、分析和设计，直观简单、方法统一； (5)n个一阶微分方程组的求解比一个n阶微分方程的求解简单，并有标准型法、状态分解法等求解方法。 (6)输出反馈、状态反馈，可达到极点的任意配置，以及最优控制，所用方法严谨统一，而基于传递函数的根轨迹法、频率响应法等经典设计法，实质为一种试凑法，不能得到某种意义下的最优性能。 (7)系统传递函数（微分方程）与状态空间方程两种数学模型之间可相互转换。;1、一老式货运汽车的悬挂系统如下图所示，求汽车相对于路面的位移x和悬挂部分的位移y1之间的关系。;又令：;2、电动机通过弹性轴联接惯性负载的简化模型;取状态变量：;3、油井钻井平台与钻孔机的简化模型。钻井平台向钻孔机提供驱动力矩，带动钻轴转动，钻头受被钻物体的接触力矩。;取状态变量;4、多自由度振动系统的状态空间表达 多自由度振动系统振动方程转换为相应的状态空间方程可有统一的方法：;5、齿轮传动系统 以下图中，T为输入转矩，忽略轴的弹性，同轴齿轮的转动惯量和阻尼系数归并。以转轴1的转角θ1为输出量。求T与θ1间的关系。并记：;两转轴的力矩平衡方程为：;第32页/共46页;齿轮传动系统可机电比拟于理想变压器系统：;6、热力学系统 加热系统：温度为Te的冷液体流入加热箱，电加热均匀后，为温度T0，流出。;7、液位系统 下图所示为存在交联作用的复杂液位系统。;消去中间变量，得：;8、机电控制系统 （1）执行电动机;电动机动态方框图：;（2）伺服控制系统;第40页/共46页;例1：电视卫星天线位置伺服系统。 认为电视卫星天线有大的惯量，而忽略其负载力矩。;齿轮系的传动关系：;例2：火车机车驱动控制系统;例3：电液伺服系统;该电液伺服系统的闭环传函为：