（三）积分时间TI对过渡过程影响.ppt

图7－12 阶跃偏差作用下时间比例微分开环输出 在偏差跳变瞬间，输出跳变幅度为比例输出的KD倍，即KDKCA，然后按指数规律下降，最后当t趋向无穷大时，仅有比例输出KCA。因此决定微分作用的有两个因素: 一个是开始跳变幅度的倍数，用KD来衡量 另一个是降下来所需要的时间，用微分时间TD来衡量。 输出跳得越高，或降得越慢，表示微分作用越强。 图7－5 积分作用的落后性 在第一个前半周期内，测量值一直低于设定值，出现负偏差，所以按同一方向累积。从t1到t2时间段，偏差还是为负，但数值在减小，因此，积分输出仍然在增加，但增加的量在减小。显然，在这个时间段，积分输出增加是不合理的，因为偏差已经在减小。这就暴露了积分控制的弱点：控制作用的落后性。这往往会导致超调，并引起被控变量波动厉害。 工业上常将比例作用与积分作用组合成比例积分控制规律。 （2）比例积分控制规律 比例积分控制器的传递函数是： (7-9) (7-10) 在阶跃偏差作用下，比例积分控制器的开环输出如图7－6所示。 在偏差幅度为A的阶跃作用下，比例输出立即跳变到KCA，然后积分输出随时间线性增加。在KC和A确定时，直线的斜率取决于积分时间TI的大小。 TI越大，直线越平坦，积分作用越弱。 TI越小，直线越陡，表示积分作用越强 TI趋向无穷大时，比例积分控制器蜕变为比例控制器。 图7－6 阶跃偏差作用下比例积分控制器的输出 TI是描述积分作用强弱的物料量，其定义为：在阶跃偏差作用下，控制器的输出达到比例输出的两倍所经历的时间，就是积分时间TI。因为在任意时间，控制器的输出为： 。 当t=TI时，输出即为2KCA。 比例积分控制器在投运前，需对 和积分时间TI进行校验。积分时间测定时，一般先将比例度置于100%，然后对控制器输入一个幅度为A的阶跃偏差，测出控制器的跳变KCA，同时按住秒表，待到积分输出与比例输出相同时，所经历的时间就是积分时间TI。如图7－7所示。 图7－7 积分时间测定 比例积分控制器，工作点不断变化的比例控制器：比例控制器可以看成是粗调的比例作用与细调的积分作用的组合。如果比例控制器的输出增量与偏差信号一一对应，则比例积分控制器可以理解为比例度不断减小，即比例增益不断放大的比例控制器，如图7－6所示。 （3）积分时间TI对过渡过程影响 在一个纯比例的闭环控制系统中引入积分作用时，若 不变，则可从图7－8所示的曲线看出，随着TI的减小，积分作用增强，消除余差快，但控制系统的振荡加剧，系统的稳定性下降；TI过小，可能导致系统不稳定。TI小，扰动作用下的最大偏差小，振荡频率增加。 （3）积分时间TI对过渡过程影响 在一个纯比例的闭环控制系统中引入积分作用时，若 不变，则可从图7－8所示的曲线看出，随着TI的减小，积分作用增强，消除余差快，但控制系统的振荡加剧，系统的稳定性下降；TI过小，可能导致系统不稳定。TI小，扰动作用下的最大偏差小，振荡频率增加。 图7－8 比例度不变时积分时间对过渡过程影响 (a)扰动作用 (b)设定作用 在比例控制系统中引入积分作用可以消除余差，但是系统的稳定性降低。若要保持系统原有的稳定性，就要加大控制器的比例度，但这又会使系统的其他控制指标下降。因此，如果余差不是系统的主要控制指标，就没有必要引入积分作用。 由于比例积分控制器具有比例和积分控制的优点，有比例度和积分时间两个参数可调，因此适用范围较广，多数控制系统都可采用。只有在过程的容量滞后大，时间常数大，或者负荷变化剧烈时，由于积分作用较为迟缓，系统的控制指标不能满足工艺要求，才考虑在系统中增加积分作用。 （4）积分饱和及防止 积分饱和是指一种积分过量现象。在通常的控制回路中，由于积分作用能一直消除偏差，因此能达到没有余差的稳态值，但在有些场合却并非如此。 如图7－8(a)所示的保证压力不超限的安全防空系统，设定值为压力的容许限值，在正常操作情况下，放空阀是全关的，然而实际压力总是低于此设定值，偏差长期存在。 如果考虑在气源中断时保证安全，采用气关阀，则控制器应该是反作用的。 假设采用气动控制器，则由于在正常工况下偏差一直存在，控制器的输出降达到上限。此时，控制器的输出不仅是上升到额定的最大值100KPa为止，而是会继续上升到气源压力140~160KPa，即图7－9(b)中的起始阶段。 (a)