MPU9250配置例程分析和总结.docx

-! -! MPU9250 的 SPI 读取例程，由一个忘了什么来源的程序改成，只需要改 SPI 和 CS 的宏定义， 加上延时函数，就可以使用，亲测可用，发上来给那些找不到例程的朋友，配置后的状态在另一个文档里，名为 MPU9250 刷新速率和单位，程序如有侵权等，请联系… //MPU9250 的陀螺仪单位转换系数： //#define MPU9250_Gyro_FS1000 32.8 //MPU9250 的加速度计单位转换系数： //#define Acc_FS2g 1671.84 //to m/ss //MPU9250 磁力计的单位转换系数： //#define Mega_FS16BIT_Ga 6.83 /*1uT-10mGass*/ static s16 MPU9250_AK8963_ASA[3] = {0, 0, 0};//1T=10000GASS 1uT=0.01GASS // 定义 MPU9250 内部地址 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////// //Register Map for Gyroscope and Accelerometer #define MPU9250_SELF_TEST_X_GYRO 0x00 #define MPU9250_SELF_TEST_Y_GYRO 0x01 #define MPU9250_SELF_TEST_Z_GYRO 0x02 #define MPU9250_SELF_TEST_X_ACCEL 0x0D #define MPU9250_SELF_TEST_Y_ACCEL 0x0E #define MPU9250_SELF_TEST_Z_ACCEL 0x0F #define MPU9250_XG_OFFSET_H 0x13 #define MPU9250_XG_OFFSET_L 0x14 #define MPU9250_YG_OFFSET_H 0x15 #define MPU9250_YG_OFFSET_L 0x16 #define MPU9250_ZG_OFFSET_H 0x17 #define MPU9250_ZG_OFFSET_L 0x18 #define MPU9250_SMPLRT_DIV 0x19//陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz) #define MPU9250_CONFIG 0x1A //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz) #define MPU9250_GYRO_CONFIG 0x1B //陀螺仪自检及测量范围，典型值： 0x18(不自检，2000deg/s) #define MPU9250_ACCEL_CONFIG 0x1C //加速计自检、测量范围及高通滤波 频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz) #define MPU9250_ACCEL_CONFIG2 0x1D #define MPU9250_LP_ACCEL_ODR 0x1E #define MPU9250_WOM_THR 0x1F #define MPU9250_FIFO_EN 0x23 #define MPU9250_I2C_MST_CTRL 0x24 #define MPU9250_I2C_SLV0_ADDR 0x25 #define MPU9250_I2C_SLV0_REG 0x26 #define MPU9250_I2C_SLV0_CTRL 0x27 #define MPU9250_I2C_SLV1_ADDR 0x28 #define MPU9250_I2C_SLV1_REG 0x29 #define MPU9250_I2C_SLV1_CTRL 0x2A #define MPU9250_I2C_SLV2_ADDR 0x2B #define MPU9250_I2C_SLV2_REG 0x2C #define MPU9250_I2C_SLV2_CTRL 0x2D #define MPU9250_I2C_SLV3_ADDR 0x2E #define MPU9250_I2C_SLV3_REG 0x2F #define MPU9250_I2C_SLV3_CTRL 0x30 #define MPU9250_I2C_SLV4_ADDR 0x31 #define MPU9250_I2C_SLV4_REG #define MPU9250_I2C_SLV4_DO #define MPU9250_I2C_SLV4_CTRL #define MPU9250_I2C_SLV4_DI #define MPU9250_I2C_MST_STATUS #define MPU9250_I