第七章工业机器人的轨迹规划及编程.pptVIP

二、机器人语言编程 早期的工业机器人，由于完成的作业比较简单，作业内容改变不频繁，采用固定程序控制或示教再现方法即可满足要求，不存在语言问题。 机器人本身的发展，计算机系统功能日益完善以及要求机器人作业内容愈加复杂化，利用程序来控制机器人显得越来越困难。 编程过程过于复杂，使得在作业现场对付复杂作业十分困难。 专用机器人语言 描述作业 控制机器人动作 第三十页，共五十页。 机器人语言编程 1973年，斯坦福大学人工智能研究室。 (一)机器人语言的发展概况 WAVE语言 AL语言 面向机器人语言 美国IBM公司 EMILY语言和ML语言 装配→AUTOPASS 1982年→ AML语言 1979年，美国Unimation公司 VAL语言 1984年→VAL-Ⅱ 8020#，美国Automatrix公司 RAIL语言 8020#，美国麦道公司 MCL语言 直角坐标机器人 用于装配作业 几何模型类任务进行半自动编程 PUMA Unimate 扩展BASIC 简单，易编程 利用传感器进行运动控制、数据处理 利用传感器信息检测零件 发展于数控语言APT 机床及机器人组成的柔性加工单元编程 动作描述、力和接触控制 配合视觉系统可完成手眼协调编程 第三十一页，共五十页。 机器人语言编程 1、根据作业描述水平的高低分 (二)机器人语言的分类 （1）动作级机器人语言-VAL 以机器人手爪的运动作为作业描述的中心 用该级语言编写的作业程序，通常由使机器人手爪从一个位置到另一个位置的一系列运动语句组成。 动作级机器人语言的每一条语句对应于一个机器人动作。 缺点是不能够进行复杂的运算，仅能接受传感器的开关信号，并且与其他计算机通讯的能力差。 第三十二页，共五十页。 机器人语言编程 1、根据作业描述水平的高低分 机器人语言的分类 （2）对象级机器人语言-AUTOPASS 以近似自然语言的方式，按照作业对象的状态变化来进行程序设计。 以描述操作物体之间关系为中心的语言。 它不需要去描述机器人手爪如何动作，只要由操作者给出作业本身的顺序过程的描述及环境模型的描述，机器人即可自行决定如何动作。 有处理传感器信息的能力，可利用传感器信息来修改、更新环境的描述和模型，也可以利用传感器信息进行控制、测试和监督。对象级语言具有良好的开放性，用户可以根据应用的需要扩展语言功能。 第三十三页，共五十页。 机器人语言编程 1、根据作业描述水平的高低分 机器人语言的分类 （3）任务级机器人语言 最理想的机器人高级语言，是用被操作物体，而 不是机器人的动作来描述作业任务。 使用者只要按某种原则给出作业起始状态和作业目标状态，机器人语言系统即可利用已有的环境信息和知识库、数据库自动进行推理、计算，最后自动生成机器人详细的动作、顺序和相应数据。 须具有判断环境、描述环境的能力；同时，也必须有自动完成许多规划任务的能力。 当发出一条“抓住螺钉”的指令时，这种语言系统要能进行路径寻找规划，在复杂的环境中找到一条运动路径，沿此路径运动，机器人不会与周围任何障碍物发生碰撞，并能自动进行工件抓取规划，在螺钉上选取一个好的抓取位置，并把螺钉抓起。显然，任务级语言的构成是十分复杂的，它必须具有人工智能的推理系统和大型知识库。 第三十四页，共五十页。 机器人语言编程 2、按表面形式分 机器人语言的分类 汇编型，如VAL语言； 编译型，如AI、LM语言； 自然语言型，如AUTOPASS语言等； 第三十五页，共五十页。 工业机器人及应用－机电工程学院 第七章 工业机器人的轨迹规划及编程 第十四讲 第一页，共五十页。 本章主要内容： 轨迹规划 轨迹规划是指根据作业任务要求，确定轨迹参数并实时计算和生成运动轨迹。它是工业机器人控制的依据，所有控制的目的都在于精确实现所规划的运动。 机器人语言 机器人离线编程 机器人具有可编程功能，因此需要用户和机器人之间的接口。为了提高编程效率，出现了机器人编程语言，它以一种通用的方式解决了人一机通信问题。 机器人离线编程系统是利用计算机图形学，建立机器人编程环境，从而可以脱离机器人工作现场进行编程的系统。由于不占用机动时间，提高了设备利用率。而且由于离线编程本身就是CAD/CAM一体化的组成部分，有时可以直接利用CAD数据库的信息，大大减少了编程时间，提高了编程水平。 第二页，共五十页。 7.1 工业机器人的轨迹规划 一、引言 指定工业机器人执行某项操作作业 附加一些约束条件 轨迹的规划和协调 关节坐标空间 直角坐标空间 第三页，共五十页。 工业机器人的轨迹规划 引言 轨迹规划涉及下面三个问题： (1)要对机器人的任务进行描述，即对机器人的运动轨迹进行描述。 轨迹规划器具有简化任务描述的功能，用户不需要写出进行某指定作业的运动轨迹函数表达式，只要求输入有关路径