PSO优化神经网络算法在滚球控制系统设计中的应用.pdfVIP

PSO优化神经网络算法在滚球控制系统设计中的应用 滚球控制系统是一个多变量、 非线性控制系统，是球杆系统的二维 扩展。本文概述了滚球系统硬件组成 及数学模型，基于PSO优化神经网络 算法对滚球系统PID控制器参数进行 整定，并在滚球系统上验证了控制参 数，说明了参数的可靠性。 自控类题目是电子设计竞赛四大 类型之一。近年来，自控类题目越来 越重视多学科的交叉融合，从自平衡 车系统到旋转倒立摆系统，再到风力 摆系统，最后滚球控制系统，都体现 图1 系统总体方案框图 了新技术与传统工业技术的紧密结合。以2017年全国电子设计竞赛 1.2 滚球系统数学模型 X Y B题——滚球控制系统为例，要求通过设计一控制系统，在指定边 滚球系统通过 、 方向各有舵机带动连杆运动，从而让 X Y 长为65cm光滑的正方形内，通过控制平板的倾斜，使直径不大于 小球运动。小球在 、 方向上的运动与该方向的舵机密切 X 2.5cm 的小球能够按照指定的要求在平板上且在指定时间内完成各 相关， 方向的连杆运动如图2所示。滚球系统的输出是小 X Y X Y 种动作。滚球控制系统是一个非常典型的结合视觉、运动控制和 球在 轴方向上和 轴方向上的位移，输入是 轴和 轴舵机 自动控制技术的系统，也是一个典型的非线性控制系统，需要对 的转角。滚球系统的数学模型参考板球系统，简化的滚球 控制系统的参数整定。但通过传统的人工调整试凑法整定优化PID 系统数学模型公式见式(1) 。简化建模是在一定客观假设及 X Y 控制器中的比例、积分、微分三个控制参数，耗时耗力，且随着 理想的前提条件下所得，可得小球在 轴方向上和 轴方向 X Y 滚球系统机械结构变化，需重新整定优化三个控制参数，不能保 上的位移和 轴和 轴舵机的转角成近似成线性关系。 证控制器获得最佳的性能。因此，本文针对使用改进粒子群算法对 滚球体统的PID控制器中三个参数进行整定优化方法的研究，具有 很重要的实际意义。 1 滚球系统简介 1.1 滚球系统组成 本系统主要由单片机控制模块、摄像头模块、LCD 显示屏模 块、电源模块、舵机及平板机械支架等组成。STM32作为滚球系统 图2 X方向的连杆运动 的控制核心，利用摄像头采集过来的数据通过黑白二值化，以此 判别平板和黑色球并显示在LCD 上。摄像头对滚球准确定位，确 定其坐标位置，同时记录平板规定的9个区域坐标，单片机通过 (1) 返回的坐标位置结合PID算法，通过输出PWM对舵机进行角度调 节，驱动舵机调节平板的偏角，使小球在平板上稳定或做相应运 动，形成一闭环控制系统，从而对小球进行实时控制。系统的总 m r 式(1) 中， 为小球质量，取0.26kg ； 为小球半径，取 体方案框图如图1所示。 I