多传感器信息融合的无人车导航系统设计研究.pdfVIP

多传感器信息融合的无人车导航系统设计研究 为了切实推动智能无人车的安全行驶、实现环境感知， 定，进而融合和处理数据信息，灵活控制无人车驱动钻机转 本文分别就系统综合设计工作、硬件系统设计、分析控制 速，从而完成车辆自动驾驶工作。 系统设计三个方面分析如何实现无人车导航系统的设计工 1.2 硬件系统设计工作 作，并透过系统测验，验证多传感器信息融合导航系统本 （1）二维激光测距仪 身的应用效能。 二维激光测距仪借助激光测距原理，能够完成不同区域 在现代社会的快速发展下，智慧交通已经成为大势所 的定位、监控和轮廓测量工作。除了二维激光测距仪，还有 趋，通过无人车的应用，能够有效保障交通控制系统的稳定 一维激光测距仪、三维激光测距仪。二维激光测距仪作为一 运行。而通过应用基于多传感器信息融合的无人车导航系统 种检测效果稳定且精准的单线激光雷达，能够实现360 °的 能够有效提高导航性能，促使切实带动地图信息和空间结构 扫描工作，最大扫描半径大约在6m左右，整体扫描速度处 的一致性和稳定性。 于4000Hz 。当二维激光测距仪处于运行过程中，能够由测 距仪发射端进行激光发射，当检测物体在发射后形成反射 1 无人车导航系统设计 作用，进而将其传回到接收端。二维激光测距仪的应用原 1.1 系统综合设计工作 理则为通过测距三角，从而完成距离测量工作。通过二维激 伴随着各种现代信息技术的快速发展，社会生活出现了 光测距仪能够检测到测距仪和物体之间的准确距离。测距仪 方方面面的改变。无人车驾驶技术开始改变以往运作模式， 通过驱动电机能够完成空间环境的智能检测，从而快速获取 进行技术创新。但是事实上，在无人车行驶过程中极易出现 空间范围内所有的数据信息。而获取得到的二维距离信息 诸多问题，如果采用单一传感器完成导航，很容易出现操作 数组中不仅包括空间角度信息，而且也涉及到距离信息， 稳安全性问题，在此情况下，通过构建多传感器信息融合导 通过数据处理工作，能够进一步明确空间环境中的障碍物情 航系统，能够有效克服单一传感器导航系统的弊端，提高导 况，实现智慧交通。 航性能，形成良好的定位效果。工作人员可以直接通过应用 （2 ）深度摄像头 多传感器信息融合组合导航系统完成物体探测工作，探测 近些年来，各行各业对于深度视觉的需求不断增加， 性能较为稳定，而且能够将最新探测得到的空间信息进行 主要应用的深度视觉产品则为深度摄像头，通过深度摄像头 自动增加，进一步完善地图内容，实现地图内容和实际空 的作用，有效保障导航效果，也能够准确识别和勘测路面信 间环境的有机统一，而且还能够智能推荐导航路线，有效 息。采用深度摄像头相比于一般的摄像头，不仅能够高效获 提升导航的精准性和稳定性。本文则基于传统的单一传感 取实际场景平面图像信息，而且还能够获取得到更具空间感 器导航方式，对其进行修正，并能够对导航系统性能进行 的三维数据信息。基于技术进行分类，现阶段深度摄像头中 研究，有效优化空间信息采集质量和采集效率，切实保障无 应用较为广泛的技术类别主要包括三种，分别是双目视觉、 人驾驶智能车的稳定运行。 结构光以及TOF飞行时间法。深度摄像头结构光应用原理如 在对无人机进行设计工作时，则以四轮驱动平台作为 图1所示。深度摄像头带有USB ，能够直接将获取得到的真实 整个无人机的平台基础，并通过感知系统完成对实际地理环