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平面机构的结构分析 (2) 局部自由度　 机构中某些构件产生的与其他运动无关的独立运动，称为局部自由度。 在计算机构自由度时，局部自由度应除去不计。 图3-14　局部自由度1—凸轮　2—从动件　3—滚子 机构中n=2,PL=2,PH=1， 其自由度 F=3×2-2×2-1=1 第二十三页，共三十八页。 平面机构的结构分析 (3) 虚约束　 机构中与其他约束重复而对机构运动不起限制作用的约束，称为虚约束。 1) 两构件间形成多个具有相同作用的运动副，分别有下列三种情况： ①两构件形成多个轴线重合的转动副，如图3-15a所示，轮轴1与机架2在A、B两处组成了两个转动副，从运动关系看，只有一个转动副起约束作用，其余各处的引入约束均为虚约束，计算机构自由度时应按一个转动副计算。 ②两构件组成多个移动方向一致的移动副，如图3-15b所示，构件1与机架组成了A、B、C三个导路平行的移动副，计算机构自由度时应按一个移动副计算。 第二十四页，共三十八页。 平面机构的结构分析 ③两构件组成多处接触点公法线重合的高副，如图3-15c所示，同样应只考虑一处高副，其余为虚约束。 图3-15　两构件组成多个运动副a)轴线重合引入的虚约束　b)移动方向一致引入的虚约束c)接触点公法线重合引入的虚约束 第二十五页，共三十八页。 平面机构的结构分析 2) 两构件构上联接点的运动轨迹互相重合。 图a自由度 F=3n-2PL-PH=3×3-2×4-0=1 图b，若用一附加构件5在E和F两点铰接，EF平行AB及CD，则构件5上的E点的轨迹与杆3上的E点的轨迹重合。构件5对机构的运动并不产生影响，为虚约束。计算其自由度可按图a计算。 图c不满足上述几何条件，EF杆的约束为有效约束，此时计算其自由度F=0，机构不能运动。 第二十六页，共三十八页。 第二十七页，共三十八页。 机 械 设 计 与 应 用 机械工程学院 项目3　平面机构的结构分析 第一页，共三十八页。 目 录 运动副及其分类 1 平面机构运动简图 2 平面机构的自由度和机构具 有确定运动的条件 3 第二页，共三十八页。 颚式破碎机 平面机构的结构分析 第三页，共三十八页。 颚式破碎机 平面机构的结构分析 图3-1　颚式破碎机1—机架　2—偏心轴　3—动颚4—肘板　5—带轮 机构中各构件怎样联接在一起？ 机构具备什么条件才能具有确定的相对运动？ 本项目主要讨论运动简图的绘制方法；机构自由度的计算；对已有构件进行工作分析、判断机构是否具有确定相对运动，为机构的创新设计提供条件。 平面机构中构件是靠运动副联接的，所以讨论平面机构首先要研究运动副。 第四页，共三十八页。 平面机构的结构分析 3.1　运动副及其分类 一、构件的自由度 图3-2平面运动刚体的自由度 一个做平面运动的自由构件有三个独立运动的可能性。 如图3 - 2所示, 在xOy坐标系中, 构件可随其上任一点沿x轴、 y轴方向移动， 也可在xOy平面(绕垂直于xOy平面的轴线z)转动, 这三个独立的运动称为该构件的自由度。 因此，一个作平面运动的自由构件有三个自由度。 第五页，共三十八页。 平面机构的结构分析 运动副 机构是由多个构件组成，机构的每个构件都是以一定的方式与其他构件相互联接。这种使构件直接接触并能产生一定相对运动的联接称为运动副。 如：轴与轴承的联接、活塞与气缸的联接、车轮与钢轨以及一对传动齿轮两个轮齿间的啮合等都构成运动副。当两个构件直接接触组成运动副之后, 它们的相对运动就受到限制, 自由度随之减少。 运动副是通过点、线或面的接触来实现的。按两构件间的接触特性，平面运动副通常分为低副和高副两类。 第六页，共三十八页。 平面机构的结构分析 二、低副 两构件通过面接触组成的运动副称为低副。 平面机构中的低副有转动副和移动副两种。 (1)转动副　 组成运动副的两构件只能在一个平面内相对转动，这种运动副称为转动副，如图3-3a所示。(2)移动副　 组成运动副的两个构件只能沿某一轴线相