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会计学 1 机器人的基础技术与制作 课程的基本内容: 第一章 绪论 3学时 第二章 机械系统设计与实践 3+6学时 第三章 气动控制设计与实践 6+3学时 第四章 电气控制与设计 6+6学时 第五章 PLC控制系统设计与实践 12+6学时 第六章 机电系统总成设计与实践 6+9学时 第1页/共49页 第一章 绪论 机电系统是由相互作用和依赖的若干组成部分安一定要求和性质组合成的、具有特定功能的有机整体。 1、机电系统的特征： 集合性--机电系统是有许多不同功能单元的集合体。 关联性--机电系统各个组成部分之间是具有互相联系和制约的单元。 功能性--机电系统各部分具有特定的功能，系统总是具有一定的功能性和应用性。 环境适应性—与环境不断进行物质、能量和信息的交换，能适应不同环境的工作要求。 第2页/共49页 第一章 绪论 2、机电一体化系统的发展目标 提高机电系统的精度。 提高机电系统功能。 提高生产效率，降低成本。 节约能源，降低消耗。 提高安全性、可靠性。 提高操作性和使用性。 减轻劳动强度，改善劳动条件。 优化结构，减轻重量。 降低价格。 增强扩展功能。 第3页/共49页 第一章 绪论 3、机电系统组成—执行机构、检测装置和控制装置。 机械单元。 传感器单元。 控制单元。 驱动单元。 动力单元。 执行单元。 接口单元。 第4页/共49页 第一章 绪论 4、机电系统工程设计的基本原则 整体性原则。 综合性原则。 科学性原则。 机电系统工程是为了更好地达到系统设计目标，而对系统的构成要素、组织结构、信息传输和控制机理等进行理论分析和综合设计的技术。机电系统工程在研究和处理任何技术性问题时都应遵循以下原则： 第5页/共49页 第一章 绪论 5、机电系统的设计程序 确定机电系统的功能目标。 机电系统的总体设计。 机电系统单元的设计。 接口单元的设计。 机电系统设计总体方案的评价。 可靠性和安全性复查。 在系统设计中，必须对所设计的机电系统工程进行详细的分析，一般的设计程序是： 第6页/共49页 第二章 机械系统设计与实践 第7页/共49页 第三章 气动控制设计与实践 第8页/共49页 第四章 电气控制与设计 本章的主要内容是以电动机为控制对象，介绍继电接触器控制系统的工作原理、典型机械的电气控制线路以及电气控制系统的设计方法。 常用低压电器 电气控制线路设计 电机正反转控制实验 第9页/共49页 4-1 常用低压电器 常用低压电器是构成继电接触器控制系统的元器件， 继电接触器控制系统主要有继电器、接触器、按钮、行程开关等组成，其控制方式是断续的，所以又称断续控制系统。 优点：结构简单、价格低廉、维修容易、抗干扰能力强等。 缺点：采用固定接线方式，灵活性差，工作频率低，触头易损坏，可靠性较差。 第10页/共49页 4-1 常用低压电器 低压电器：能手动或自动分合额定电压在DC1200V、AC1500V及以下电路的基本电器元件或装置。 按用途分以下几类： 配电电器----用于电能输送和分配的电器； 控制电器----用于各种控制电路和控制系统的电器； 主令电器----用于发送控制指令的电器； 执行电器----用于完成某种动作或传送功能的电器； 保护电器----用于对电路和电气设备进行安全保护的电器。 第11页/共49页 4-1 常用低压电器--断路器 1、低压断路器：俗称自动空气开关，用以接通和分断正常负载电流、电动机工作电流和过载电流，还可以接通和分断短路电流。 用途：主要用在低压配电线路中作为电源开关使用，并对线路、电器设备及电动机等实行保护。 三个基本部分组成： 触头和灭弧系统； 具有不同保护功能的各种脱扣器； 操作机构和自由脱扣器。 第12页/共49页 4-1 常用低压电器--断路器 低压断路器选用原则： 工作电压和额定电流----分别不低于线路、设备的额定值； 长延时脱扣器整定电流----大于等于线路的计算负载电流（1-1.1倍），不大于线路导体长期允许电流（0.8-1倍）； 瞬时或短延时脱扣器整定电流----大于线路尖峰电流； 短路通断能力和短时耐受能力----不低于预期短路电流； 灵敏系数校验----一般应不小于2（灵敏系数为线路中最小短路电流和瞬时或短延时脱扣器整定电流之比）； 分励和欠压脱扣器的参数确定----额定电压应等于线路额定电压。 具有不同保护功能的各种脱扣器； 操作机构和自由脱扣器。 第13页/共49页 4-1 常用低压电器--熔断器 熔断器是一种当电流超过规定