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文档来源为:从网络收集整理.word 版本可编辑.欢迎下载支持. 【关键字】系统 机器人控制技术 课程论文 院系名称： 电气工程学院 专业班级： 控制科学与工程 摘 要 通过近一个学期的机器人课程的学习，在老师的讲解和自己课下的学习过程 中，我对机器人技术尤其是工业机器人有了较为深刻的认识。我掌握了工业机 器人基本的发展历程，并了解了机器人的分类和不同场合的性能要求。对于机 器人技术有了自己的理解和认识。并认识到我们的机器人技术还有着极为漫长 的道路要走，还需要更加深入的技术探索与研发。在生产过程工业机械手是模 拟人手动作的机械设备，它可以替代人工搬运重物，在高粉尘，高温，有毒， 易燃，放射性和其他相对较差的工作环境。机器人可用于再生产过程中的自动 化抓住并移动工件 自动化设备，它是在生产过程的机械化和自动化，开发出一 种新的设备。近年来，随着电子技术，特别是计算机的广泛使用机器人的开发 和生产的高科技领域已成为迅速发展起来的一项新兴技术，它更促进机器人的 发展，使得机械手能更好的实现与机械化和自动化的有机结合。 关键词：工业机器人，发展历程，分类，展望，技术探索，基本知识。 目 录 1文档来源为:从网络收集整理.word 版本可编辑. 欢迎您阅读并下载本文档，本文档来源于互联网，如有侵权请联系删除！我们将竭诚为您提供优质的文档！ 文档来源为:从网络收集整理.word 版本可编辑.欢迎下载支持. 第一章 工业机器人的发展及分类 1.1 工业机器人的定义 工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人是自动执 行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类 指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的 原则纲领行动。 戴沃尔提出的工业机器人有以下特点:将数控机床的伺服轴与遥控操纵器的连杆机构联 接在一起，预先设定的机械手动作经编程输入后，系统就可以离开人的辅助而独立运行。这 种机器人还可以接受示教而完成各种简单的重复动作，示教过程中，机械手可依次通过工作 任务的各个位置，这些位置序列全部记录在保存器内，任务的执行过程中，机器人的各个关 节在伺服驱动下依次再现上述位置，故这种机器人的主要技术功能被称为“可编程”和“示教 再现”。 1962 年美国推出的一些工业机器人的控制方式与数控机床大致相似，但外形主要由类似 人的手和臂组成。后来，出现了具有视觉传感器的、能识别与定位的工业机器人系统。 当今工业机器人技术正逐渐向着具有行走能力、具有多种感觉能力、具有较强的对作业 环境的自适应能力的方面发展。目前，对全球机器人技术的发展最有影响的国家应该是美国 和日本。美国在工业机器人技术的综合研究水平上仍处于领先地位，而日本生产的工业机器 人在数量、种类方面则居世界首位。 1.2 工业机器人的发展 工业机器人的发展通常可规划分为三代： 第一代工业机器人：通常是指 目前国际上商品化与使用化的“可编程的工业机器人”，又 称“示教再现工业机器人”，即为了让工业机器人完成某项作业，首先由操作者将完成该作业 所需要的各种知识（如运动轨迹、作业条件、作业顺序和作业时间等），通过直接或间接手 段，对工业机器人进行“示教”，工业机器人将这些知