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大连理工大学毕业论文（设计）格式规范 四旋翼无人机设计与制作毕业论文 PAGE PAGE 2 四旋翼无人机设计与制作毕业论文 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u 摘 要 I Abstract II 1 绪论 1 1.1 研究背景及意义 1 1.2 国内外四旋翼飞行器的研究现状 1 1.2.1国外四旋翼飞行器的研究现状 1 1.2.2国内四旋翼飞行器的研究现状 3 1.3 本文研究内容和方法 4 2 四旋翼飞行器工作原理 5 2.1 四旋翼飞行器的飞行原理 5 2.2 四旋翼飞行器系统结构 5 3 四旋翼飞行器硬件系统设计 7 3.1 微惯性组合系统传感器组成 7 3.1.1 MEMS陀螺仪传感器 7 3.1.2 MEMS加速度计传感器 7 3.1.3 三轴数字罗盘传感器 8 3.2 姿态测量系统传感器选型 8 3.3 电源系统设计 10 3.4 其它硬件模块 10 3.4.1 无线通信模块 10 3.4.2 电机和电机驱动模块 11 3.4.3 机架和螺旋桨的选型 12 3.4.4 遥控控制模块 13 4 四旋翼飞行器姿态参考系统设计 14 4.1 姿态参考系统原理