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----------PWM直流电动机----------- ----------PWM直流电动机---------- 、 、、 双闭环直流调速系统 双闭环直流调速系统 ----------PWM直流电动机----------- ----------PWM直流电动机---------- 第一章 调速系统的方案选择 直流电动机具有良好的起动、制动性能，宜于在宽范围内平滑调速，在许多调速和快速正反向的电力拖动领域中得到了广泛的的应用。近年来，虽然高性能的交流调速技术发展很快，交流调速系统已逐步取 代直流调速系统。然而直流拖动控制系统不仅在理论上和实践上都比较成熟，目前还在应用；而且从控制 规律的角度来看，直流拖动控制系统又是交流拖动控制系统的基础。 ----------PWM直流电动机----------- ----------PWM直流电动机---------- 直流电动机的稳态转速可以表示为 n = U?IR Ke?  （1-1） ----------PWM直流电动机----------- ----------PWM直流电动机---------- 式中：n——转速（r/min）； U——电枢电压（V）； I——电枢电流（A）； R——电枢回路总电阻（Ω）； ?——励磁磁通（Wb）； Ke——由电机结构决定的电动势常数。 由上式可以看出，有三种调速电动机的方法： 调节电枢供电电压 U； 减弱励磁磁通?； 改变电枢回路电阻 R。 对于要求在一定范围内无级平滑调速系统来说，以调节电枢供电电压的方式为最好。改变电阻只能有级调速；减弱磁通虽然能够调速，但调速范围不大，往往只是配合调压方案，在额定转速以上作小范围的 弱磁升速。因此，采用变压调速来控制直流电动机。 直流电动机的选择 直流电动机的额定参数为： ----------PWM直流电动机----------- ----------PWM直流电动机---------- 额定功率 P N ? 67KW ，额定电压U N ? 230V ，额定电流 I N ? 291A ，额定转速nN ? 1450 r min ， ----------PWM直流电动机----------- ----------PWM直流电动机---------- 电动机的过载系数? ? 2 ，电枢电阻 R ? 0.2? a 电动机供电方案的选择 电动机采用三相桥式全控整流电路供电，三相桥式全控整流电路输出的电压脉动较小，带负载容量较大，其原理图如图 1 所示。三相桥式全控整流电路的特点： 一般变压器一次侧接成三角形，二次侧接成星型，晶闸管分为共阴极和共阳极。 - 1 - ----------PWM直流电动机----------- ----------PWM直流电动机---------- 有两个晶闸管同时导通形成供电回路，其中共阴极组和共阳极组各有一个晶闸管，且不能为同一相的晶闸管。 对触发脉冲的要求：按 VT1—VT2—VT3—VT4—VT5—VT6 的顺序，相位依次差60。；共阴极组 VT1、 VT3、VT5 的脉冲依次差120。，共阳极组 VT4、VT6、VT2 也依次差120。；同一相的上下两个桥臂， 即 VT1 与 VT4，VT3 与 VT6，VT5 与 VT2，脉冲相差180。。 整流输出电压Ud一周期脉动六次，每次脉动的波形都一样，故该电路为六脉波整流电路。 需保证同时导通的两个晶闸管都有脉冲，可采用两种方法：一种是宽脉冲触发，另一种是双脉冲触发。 ----------PWM直流电动机----------- ----------PWM直流电动机---------- 系统的结构选择 图 1 三相桥式全控整流电路 ----------PWM直流电动机----------- ----------PWM直流电动机---------- 方案一，采用转速反馈控制直流调速系统，即单闭环调速系统，用PI 调节器实现转速稳态无静差，消除负载转矩扰动对稳态转速的影响，并用电流截止负反馈限制电枢电流的冲击，避免出现过流现象。 方案二，采用转速、电流反馈的控制直流调速系统，即双闭环调速系统。 由于转速单闭环系统并不能充分按照理想要求控制电流（或电磁转矩）的动态过程，对于经常正、反转运行的调速系统，缩短起、制动过程的时间是提高生产效率的重要因素。为此，在起动（制动）的过渡 过程中，希望始终保持电流为允许的最大值，使调速系统以最大的加（减）速度运行。当到达稳态转速时， 最好使电流立即降下来，使电磁转矩与负载转矩相平衡，从而迅速转入稳态运行。实际上，由于主电路电 感的作用，电流不可能突变，为了实现在允许条件下的最快起动，关键是要获得一段使电流保持为最大值 Idm的恒流过程，而且双