流体传动与控制教案-液压传动流体力学基础.docVIP

液压传动流体力学基础 内容提要 液压传动是属于自动控制领域的一门重要学科，它是以液体为工作介质，以液体的压力能进行能量传递和控制的一种传动形式。液压传动中的工作介质在液压传动及控制中不仅起传递能量和信号的作用，还起润滑、冷却和防锈的作用。工作介质性能的好坏、选择是否得当，对液压系统能否可靠、有效地工作影响很大。本章主要叙述了液压传动工作介质的性质，揭示了工作介质的污染原因及控制方法，论述了液体静力学、动力学的性质，阐述了液体动力学的三个运动方程，管道中液流的特性，液压冲击和气穴现象。通过本章学习，使学生对工作介质在管道中流动的流体力学特性有一个较全面的了解。 基本要求、重点和难点 基本要求：1、掌握工作介质的基本性质。了解工作介质的污染原因、危害及其控制方法；2、掌握压力的表示方法和本质；3、了解三个运动方程的推导过程，掌握三个运动方程的运用；4、掌握液流在管道中流动的特性及压力损失的计算方法；5、了解液体流经小孔和缝隙的流量压力特性；6、了解液压冲击和气穴现象产生的原因、危害。 重点：1、工作介质的基本性质；2、压力的表示方法和本质；3、三个运动方程的运用。 难点：三个运动方程和小孔、缝隙液流方程的推导。 2.1 液压传动的工作介质 2.1.1 工作介质的物理性质 工作介质的物理性质有多项，现选择与液压传动性能密切相关的三项作一介绍。 密度 单位体积液体所具有的质量为该液体的密度，用公式表示为 （2-1） 式中 ——液体的密度，单位为； ——液体的质量，单位为； ——液体的体积，单位为。 严格来说，液体的密度随着压力或温度的变化而变化，但变化量一般很小，在工程计算中可以忽略不计。在进行液压系统相关的计算时，通常取液压油的密度为。 可压缩性 液体受增大的压力作用而使体积缩小的性质称为液体的可压缩性。设容器中液体原来压力为，体积为，当液体压力增大时，体积缩小，则液体的可压缩性可用压缩系数来表示，它是指液体在单位压力变化下的体积相对变化量，用公式表示为 （2-2） 式中 ——压缩系数，单位为。 由于压力增大时液体的体积减小，为了使为正值，在上式右边须加一负号。 液体压缩系数的倒数，称为液体的体积弹性模量，简称体积模量，用表示，即 （2-3） 表2-1列举了各种工作介质的体积模量。因钢的弹性模量为2.1×105MPa，由表可见，石油基液压油的可压缩性是钢的100~150倍。液体的体积模量与温度、压力有关。温度升高时，值减小，在液压油正常工作范围内，值会有5%~25%的变化；压力增大时，值增大，但这种增大不呈现线性关系，当≥3MPa时，值基本上不再增大。由于空气的压缩性很大，当液压油液中混有游离气泡时，值将大大减小。比如，当油中混有1%空气气泡时，体积模量则降低到纯油的5%左右；当油中混有5%空气气泡时，体积模量则降低到纯油的1%左右。故液压系统在设计和使用时，要采取措施尽量减少工作介质中的游离气泡的含量。 一般情况下，工作介质的可压缩性在研究液压系统静态（稳态）条件下工作的性能时，影响不大，可以不予考虑；但在高压下或研究系统动态性能及计算远距离操纵的液压系统时，必须予以考虑。 表2-1 各种工作介质的体积模量（20℃，0.1 MPa） 介质种类 体积模量K/ 介质种类 体积模量K/MPa 石油基液压油 (1.4~2.0)×103 水-乙二醇基型 3.45×103 油包水乳化液 2.3×103 磷酸酯基型 2.65×103 水包油乳化液 1.95×103 粘性 1）粘性的定义 液体在外力作用下流动（或有流动趋势）时，液体分子间内聚力要阻止分子间的相对运动，在液层相互作用的界面之间会产生一种内摩擦力，这一特性称为液体的粘性。液体只有在流动（或有流动趋势）时才会呈现出粘性，静止液体是不呈现粘性的。粘性是液压油的各项物理性质中最重要的特性，也 是选择液压油的一个很重要的依据。 2）粘性的度量 度量粘性大小的物理量称为粘度。常用的粘度有三种：动力粘度、运动粘度、相对粘度。下面分别讨论之。 图2-1 液体的粘性（1）动力粘度 在图2-1中，设两平行平板间充满液体，下平板不动，上平板以速度 图2-1 液体的粘性 动时各层的速度大小不等，紧贴下平板的液体粘附于下平板上，其速度为零，紧贴上平板的液体粘附于上平板上，其速度为，中间各层的速度分布从上到下按线性规律变化。可以把这种流动看作是无限薄的油层在运动，速度快的液层带动速度慢的；速度慢的液层阻止