计算机控制系统-PPT课件（全）.pptx

计算机控制第1章 计算机控制系统概述 在现代企业的生产管理中，大量的物理量、工艺参数、特性参数需要进行实时检测、监督管理和自动控制。这是现代化生产必不可少的基本手段。从单台计算机的直接监督控制到多级计算机监督控制系统，以及分布式、网络化、智能化的集控制和管理为一体的计算机控制系统，正在各行各业中得到越来越普遍的应用。因此，在我国实现四个现代化的过程中，计算机控制技术充当着极其重要的角色。 1.1 自动控制系统的工作原理1.1.1 自动控制的任务物理量 退火炉、电冰箱都是机器设备；电压、 炉温、冰室温度是表征这些机器设备工作 状态的物理量；对状态参量的要求： 额定电压、规定的炉温、 冰室设定温度就是机器设备在运行过程中 对这些状态参量的要求。自动控制 没有人直接参与的前提下，应用 控制装置自动地、有目的地控制或操纵 机器设备或生产过程，使它们具有一定 的状态或性能。自动控制装置 能自动地使发电机的输出稳 定在额定电压，使退火炉的温度在要求 的时间内达到规定的温度，使电冰箱的 冰室温度降低到用户的设定温度，这些 装置就是发电机、退火炉及电冰箱的自 动控制装置。 各种控制装置的实质 对被控 对象的某些物理量进行控 制，自动保持其应有的规 律性。1.1.2反馈控制系统工作原理1. 热器自动控制系统的工作过程： 蒸汽加热器自动控制系统示意图 蒸汽加热炉出口温度控制系统方框图 2. 反馈控制系统 控制器将设定值和反馈信号进行比较，求得实际输出信号和设定值之间的偏差，再根据偏差的大小去调节执行机构，由执行机构的输出（称为操纵变量）去影响被控制量，达到减小或消除偏差的目的，最后使系统又恢复到原先的平衡状态。这种系统中，输出量反馈到输入端与设定值进行比较，故称为反馈控制系统。3. 反馈控制系统的工作原理 检测偏差，纠正偏差。 4. 闭环控制系统加入反馈之后，整个系统构成一个闭合回路，所以反馈控制系统又称为闭环控制系统。1.1.3 反馈控制系统的组成（1）被控对象：自动控制系统需要进行控制的机器、 设备或生产过程。（2）被控制量：被控对象内要求实现自动控制的物理 量。（3）检测元件：对系统输出量进行测量的装置。（4）比较元件：对系统的输入量和输出量进行比较， 给出偏差信号，起信号综合作用。（5）放大元件：对微弱偏差信号进行放大，使之可输 出足够的功率。（6）控制器：或称为校正装置，将偏差信号进行比例、 积分、微分等控制运算的器件，产生控制信 号操纵执行元件，用于改善系统的性能。（7）执行元件：根据控制器的命令，改变操纵变量的 大小，使被控制的输出量与给定值一致。 1.1.4 自动控制系统的类型1．定值控制系统 反馈控制系统中的输入量如果恒定不 变，就称为定值控制系统。如给定量按已知规律 变化，该系统仍称为定值控制系统。2．随动系统 给定量的变化不为人们所预知，但仍要求 系统输出量能迅速地跟随给定量变化。这类系统 既要迅速跟随给定量的变化，又要克服扰动量对 系统的影响，所以称为随动系统。3．程序控制系统 如果设定信号r(t)的变化规律为已知 函数，即事先确定的程序，则称这类控制系统为 程序控制系统。4．数字控制 用数字量控制机器部件运动的一种控制。1.2.2 被控对象特性的一般分析 1. 放大系数K0通道 输入信号对输出信号的作用途径。控制通道 操纵变量q(t)对被控变量c(t)的作用途径。扰动通道 扰动f(t)对被控变量c(t)的作用途径。直接蒸汽加热器及其阶跃响应曲线 控制通道放大系数K0 放大系数K0的值大，表示它的控制作用显著。 = K0 =2. 时间常数T时间常数T表征了阻容电路充电过程的快慢。 当t=(3～5)T时，uo=(0.950～0.993)ui，这时就可以认为充电完毕或过渡过程结束。 控制通道放大系数K0 放大系数K0的值大，表示它的控制作用显著。 = K0 =热容、液容、气容 许多工业被控对象都具有储存物 料或能量的能力，所以可以像用电容来描述电容 器储存电量的能力一样，用热容、液容、气容分 别描述被控对象储存热量、液体和气体的能力。热阻、液阻、气阻 同导体传递电流过程中会存在电阻 一样，任何被控对象在物料或能量的传递过程 中，总是存在着一定的阻力，如热阻、液阻、气 阻等。许多工业对象具有RC电路一样的阶跃响应，在阶跃输 入下，被控变量以非周期（不振荡）的形式变 化，因此称为一阶非周期环节。同时被控变量是 逐渐趋向稳态值，在时间上有惯性，因此也称为 一阶惯性环节。3. 时滞?（1）滞后现象和时滞?0。1.3 对控制系统的基本要求当系统受到外作用时，其输出必将发生相应的变化。在实际系统存在着储能元件和机械惯量，并且受到电源电压或功率的限制，