卫星导航定位算法与程序设计(2014).doc

卫星导航定位算法与程序设计(2014) 测绘学院 空间定位与导航工程研究所 20XX年~20XX年 第六章 卫星位置、速度、钟差 和钟漂计算 武汉大学 测绘学院 空间定位与导航工程研究所 20XX年~20XX年 第一节 数据来源 武汉大学 测绘学院 空间定位与导航工程研究所 20XX年~20XX年 常数 3.*****98c 2.***-***** 108 m s 真空中的光速 GM 3.***** 1014 m 3 s 2 编程时，这些 double型的常 量的取值尽可 能精确 e 7.***-*****67 10 5 rad s 地球自转角速度 卫星星历toe , A , e, M 0 , , i0 , n, i IDOT , Cus , Cuc , Crs , Crc , Cis , Cic toc , ClkBias, ClkDrift , ClkDriftRate4 广播星历toe , A , e, M 0 , , i0 , n, i IDOT , Cus , Cuc , Crs , Crc , Cis , Cic toc , ClkBias, ClkDrift , ClkDriftRate 精密星历X , Y, Z, X , Y, Z tclock , tclock 第二节 卫星位置和钟差计算 武汉大学 测绘学院 空间定位与导航工程研究所 20XX年~20XX年 根据广播星历计算卫星位置(1/5)1. 计算轨道长半轴 A A 2 2. 计算平均运动角速度n0 A3 3. 计算相对于星历参考历元的时间tk t toe C t为信号发射时的时间 t *****, 当t C tk的取值 k k ***-***** tk tk *****, 当tk ***** t , 其它情况 k 根据广播星历计算卫星位置(2/5)4. 对平均运动角速度进行改正n n0 n 5. 计算平近点角M k M 0 ntk 6. 计算偏近点角(利用下面的开普勒方程， 迭代求解)M k Ek e sin Ek 7. 计算真近点角 sin vk vk arctan cos vk 1 e2 sin E 1 e cos E k k arctan cos E e 1 e cos E k k 9 根据广播星历计算卫星位置(3/5)8. 计算升交角距 k vk 9. 计算二阶调和改正数C 计算升交角距的改正数 uk Cus sin 2 k Cuc cos 2 k C 计算向径的改正数 rk Crs sin 2 k Crc cos 2 k C 计算轨道倾角改正数 ik Cis sin 2 k Cic cos 2 k10 根据广播星历计算卫星位置(4/5)10. 计算经过改正的升交角距uk k uk 11. 计算经过改正的向径rk A 1 e cos Ek rk 12. 计算经过改正的轨道倾角ik i0 ik IDOT tk 13. 计算卫星在轨道平面上的位置 xk rk cos uk yk rk sin uk11 根据广播星历计算卫星位置(5/5)14. 计算改正后的升交点经度 k 0 e tk e toe 15. 计算在地固坐标系下的位置 xk xk cos k yk cos ik sin k yk xk sin k yk cos ik cos k z y s in i k k k 根据广播星历计算卫星钟差 卫星C/A码信号发射时刻的改正t tSV tSV L1 tSV L1 ClkBias ClkDrift t toc ClkDriftRate t toc tr Fe A sin Ek F 2 4.***-*****3 10 10 sec m -1 2 2 c 2 t r TGD 其中： tr为相对论效应改正。 GetOrbNClk函数① 功能：C 获取指定卫星在指定历元时刻在ECEF下的坐 标和钟差。 原型：bool GetOrbNClk (PGMN pGMN, unsigned char nPRN, *****TIME pctEpoch, *****TESIAN pcrdOrb, double* pdSVClkBias); 说明： pGMN:指向GMN的指针；[in] nPRN:卫星的PRN号；[in] pctEpoc