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会计学1PID参数整定实验 SISO DESIGN TOOL用MATLAB启动SISO设计工具。进入SISO设计界面。选择单输入，反馈，单输出控制模块，如下图所示。如下图所示：第1页/共14页 SISO DESIGN TOOL设定控制参数，如下表：S6=kp+ki / s+kd * sSS=第2页/共14页 SISO DESIGN TOOL1.控制器C选用PID控制，给定初始值为2.系统采用三阶系统，传递函数为三阶。3.反馈设置为单位负反馈。下图为系统加阶跃，与初始PID控制的系统加阶跃的情况第3页/共14页 SISO DESIGN TOOL我们要求系统具有良好的跟踪阶跃响应的能力，且系统的稳态误差很小。分析上两图可知，对系统直接加阶跃，不具备跟踪阶跃响应的能力。对初始PID参数控制的系统加阶跃信号，初步具有跟踪阶跃的能力，但是上升时间较长，时间常数较大，且稳态时能看出明显的误差。为了继续改善系统，使其具有良好的跟踪性能，我们接下来进行PID的参数整定工作。第4页/共14页 PID误差整定流程图设置系统的传函参数系统离散化并设置PID初始参数给阶跃信号并设置控制器的输出采样时间为1ms根据每次结果进行判断，选择误差规则规则12345调节PID的输出，系统输出及误差采样500次Y调节完毕，输出调节后的响应曲线N,继续采样第5页/共14页 误差原理规则原理1： |e(k)|M1时，说明误差的绝对值已经很大。不论误差 变化趋势如何，都应考虑控制器输出按最大（或最 小）输出，以迅速调整误差。原理2： 当e(k)*(e(k2)-e(k1))0 说明误差在朝误差的绝对值 增大的方向变化，或误差为某一常值，未发生变化。 此时，如果|e(k)|=M2,说明误差也较大，也考虑由控 制器实施较强的控制作用，以达到扭转绝对值朝减 小方向变化。 此时|e(k)|M2,说明尽管误差朝绝对值增大方向变化 ，但误差绝对值本身并不是很大，可考虑控制器实 施一般的控制作用，只要扭转误差的变化趋势，使 其朝绝对值减小的方向变化即可。第6页/共14页 误差原理规则原理3： 当e(k)Δe(k)0、e(k)Δe(k-1)0或者ek)=0时，说明误差 的绝对值朝减小的方向变化，或者已经达到了平衡状 态。此时，可考虑实施较强的控制作用。原理4： 当e(k)Δe(k)0、e(k)Δe(k-1)0时，说明误差处于极值状 态。如果此时误差的绝对值较大，即|e(k)|=M 2 ，可以 考虑较强的控制作用。 如果此时误差的绝对值较小，即|e(k)|M 2 ，可以考虑 实施较弱的控制作用。 原理五： 当|e(k)|=e时，说明误差的绝对值很小，此时加入积分， 减少稳态误差。式中em （k）为误差e的第k个极值；u （k）为第k次控制器的输出；u（k-1）为第k-1次控制器 的输出；k1 为增益的放大系数，且k1 1；k2 为抑制系 数，0K2 1。第7页/共14页 响应曲线比较PID参数整定前PID参数整定后第8页/共14页 响应比较分析 根据响应曲线可以看出，PID参数整定后，系统跟踪阶跃响应的能力明显增强，上升时间明显变小，时间常数明显变小，系统的稳态误差也降至很低，已经具备良好的跟踪性能。误差曲线如下图所示：第9页/共14页 PID整定的源程序 此实验是基于误差分析原理，用SISO工具箱参与设计的PID整定实验，具有对特定系统的PID自整定功能。clear all;close all;ts=0.001;sys=tf(523500,[1 87.35 10470 0]);dsys=c2d(sys,ts,z);第10页/共14页 [num,den]=tfdata(dsys,v);u_1=0;u_2=0;u_3=0;y_1=0;y_2=0;y_3=0;x=[0,0,0];x2_1=0;kp=0.6;ki=0.03;kd=0.01;error_1=0;for k=1:1