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随着水下勘探侦察、海洋工程、水下作业和水下作战等任务难度和复杂度的不断提升，水下无人航行器(unmanned underwater vehicle, UUV)以集群的形式互相协作成为UUV发展的必然方向[1-4]。自20世纪90年代中期开始，UUV协同定位就引起了许多西方国家的重视，美国、欧盟等开展了“The European GREX Project”[5]、“Autonomous Ocean Sampling Network”[6]等一系列项目。迄今为止，UUVs协同定位技术已经有了长足发展，并在海洋监测、资源探查及海军防御领域有着广泛的应用[7-9]。
协同定位与单UUV定位的最大区别是
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