自动控制原理第六.pptxVIP

会计学;解：由稳态误差要求，可得K 必须大于100 ：;这就要求我们加入某种调节器。使其稳定且稳态误差小于 0.01 下图说明频域法校正原理：;再作近一步分析：系统的稳态误差（静态特性）取决于 ω→0 时的 G(jω) 特性，即低频段特性；而系统的阻尼比等瞬态特性取决于相对较高频段的特性，即中、高频段特性。;要达到这个目的，有两种手段： (1)、从K=100的轨迹低频段出发，改变谐振频率附近区域的G(jω)轨迹，使其高频部分沿K=1轨迹。 (2)、从 K=1的轨迹高频段出发，改变G(jω)的低频段部分，以得到 Kv=100 的速度误差系数。 第一种方法，G(s)的高频部分要逆时针方向旋转，这说明在适当的频段范围内给 G(jω) 增加了较多的正相角。这种方法称相角超前校正。 第二种方法显然按顺时针方向转动了K=1的G(jω)的低频段，或者也可以视为减小了K=100的 G(jω) 在高频范围内的幅值。这种方法称相位滞后校正。;可以用Bode图进一步说明上述设计原理：;;二性能指标：;三、频率校正的几项原则;四、校正方式;2、反馈校正;前馈校正作用于扰动信号：;;2、比例—微分（PD — Proportion and Differential）;3、积分（I —Integral）控制规律;4、比例—积分（PI — Proportion and Integral） 控制规律;例6-2、控制系统如下：;列Routh表:;5、比例—积分—微分（PID —Proportion Integral and Differential ）控制规律;;6-2、常用校正装置及特性;;;a↑,φm↑ (非线性关系)一般a不超过20， φm=650，在ωm处的对数幅值 Lc(ωm) = 20 lg |aGc(ω) | = 10 lga;(1)通过相角超前特性提高系统的γ和ωc,从而减小σ%和ts%.改善动态性能.(2)无源时使开环增益下降a倍,需其他部分提高放大倍数以使增益不变.(3)抗高频干扰不强,适用于系统满足稳态精度要求,噪声电平不高,但σ%,ts不满足要求时的系统校正.;2.迟后网络;　　从Bode图中可以看出，迟后网络不影响低频有用信号而抑制高频噪声　　;迟后网络当取1/bT=ωc”对开环频率特性的幅值有利影响和相角不利影响见 p229 图6-15。bT愈大，即1/bT愈离ωc” 远，对ωc” 处的相角影响愈小。　;3.迟后—超前网络;可由此画出迟后---超前部分的Bode图.;二有源校正网络;三.PID控制器;6-3串联校正;步骤：(1)根据稳态误差要??，确定开环增益 K。(2)计算未校正系统的相角裕度。(3)根据(或设定试探) ωc”的要求，计算超前网络的参数a和T。;显然，要产生最大的相角补偿 ?m，应使ωm=ωc”设原来校正系统为L′(ω)则有:;例6-3.如下系统,要求ess≤0.1(在单位斜坡输入下),开环截止频率ωc”≥4.4rad/s,相角裕度γ”≥450,幅值裕度h”≥10dB,试设计超前网络.;显然,该系统幅值裕量为∞.;此时,未校正系统在ωc”的相角裕量为:;串联超前校正的局限性：;三、串联迟后校正;考虑到迟后网络在ωc”会产生一定的相角迟后?c(ωc”);例6-4、如图，要求静态速度误差系数不小于30，幅值裕度不小于10dB，相角裕度不小于400，截止频率不小于2.3rad/s;;说明未校正系统不稳定，此系统即为截止频率处相角迅速减小的情况，不宜采用超前校正。;为较为精确的确定幅值裕度,此时应试算出ωg”，即校正后的?(ω)过1800时的ω值，试算得ωc”= 6.8 rad/s。求得幅相裕度为14dB，符合要求。;串联迟后与串联超前的异同：;四.串联迟后—超前环节;(5)根据相角裕度要求,估算迟后部分的交接频率ωa ;;考虑到-20dB/dec, ωc”应在3.2~ 6内选取,取ωc”=3.5rad/s ;因此,可算得a=50.迟后-超前网络的传递函数为:;已校正的传递函数和频率特性为:;故可得校正网络传递函数为:;五.串联综合校正;; ;绘制期望曲线; 步骤: (1)根据稳态特性,绘L0(ω) (2)绘制期望特性ωc”,H,γ. (3)期望特性减去L0(ω)即得Lc(ω) (4)校验.;