自动控制原理第二章.pptxVIP

会计学; ■ 表达形式：;● 解析法 对系统各部分的运动机理进行分析，根据所依据的物理化学规律列写相应的运动方程。;2-1 控制系统的时域数学模型;1）确定系统的输入、输出变量；;例1：如图所示的RLC电路，试建立以电容上电压uc(t)为输出变量，输入电压ur(t)为输入变量的微分方程。;;3.消去中间变量i(t) ;例2 :机械位移系统,物体在外力F(t)作用下产生位移y(t)，写出运动方程。;m;;;;若以负载转角θ为系统的输出量，即有 ; 例４ 电枢控制直流电动机如图，电枢电压　　为输入量，电动机转速　　为输出量，　　是电枢电路的电阻, 为负载转矩。;;３。消去中间变量;许多表面上看来似乎毫无共同之处的控制系统，其运动规律可能完全一样,可以用一个运动方程来表示，称它们为结构相似系统。;2.非线性微分方程线性化;2-1 控制系统的时域数学模型;将非线性函数y=f(x)在工作点(x0，y0)附近展开成泰勒级数，得 ;2-1 控制系统的时域数学模型;2-1 控制系统的时域数学模型;2-1 控制系统的时域数学模型;2-1 控制系统的时域数学模型;2-1 控制系统的时域数学模型;2-1 控制系统的时域数学模型;2-1 控制系统的时域数学模型;2-1 控制系统的时域数学模型;2-1 控制系统的时域数学模型;2-1 控制系统的时域数学模型;2-1 控制系统的时域数学模型;2-1 控制系统的时域数学模型;2-1 控制系统的时域数学模型;2-1 控制系统的时域数学模型;2-1 控制系统的时域数学模型;2-1 控制系统的时域数学模型;2-1 控制系统的时域数学模型;2-1 控制系统的时域数学模型;2-1 控制系统的时域数学模型;2-1 控制系统的时域数学模型;2-1 控制系统的时域数学模型;2-1 控制系统的时域数学模型;2-1 控制系统的时域数学模型;■ 定义：;■传递函数的性质 ;2-2 控制系统的复域数学模型;2-2 控制系统的复域数学模型;2-2 控制系统的复域数学模型;2-2 控制系统的复域数学模型;2-2 控制系统的复域数学模型;2-2 控制系统的复域数学模型;2-2 控制系统的复域数学模型;3.典型环节的传递函数 ;2-3 动态结构图及等效变换;3、比较点：对两个或两个以上的信号进行代数运算，“＋”表示相加，常省略，“－”表示相减。;2.动态结构图的建立;2-3 动态结构图及等效变换;1??立各元件的微分方程;2将各元件的微分方程进行拉氏变换。;;3绘出系统的动态结构图按照变量的传递顺序，依次将各元件的结构图连接起来;3.典型连接方式及等效变换;2、并联及等效;3、反馈及等效;4、引出点的移动;5、比较点的移动;相邻综合点之间可以随意调换位置 ;例：试简化系统结构图，并求系统传递函数。;;2-3 动态结构图及等效变换;;;例 试简化如图所示系统结构图，并求系统的传递函数C(s)/R(s)。;;2-3 动态结构图及等效变换;;;;;信流图的基本术语：;;7、回路增益：回路中各支路增益的乘积称为回路增益。 8、前向通路：是指从源头开始并终止于阱节点且与其他 节点相交不多于一次的通路，该通路的各增益乘积 称为前向通道增益。 9、不接触回路：如果一信号流图有多个回路，各回路之间没有任何公共节点，就称为不接触回路，反之称为接触回路 。;;信流图的基本性质：;二、信流图的绘制;Y;2、由方程组绘制信流图;三、梅逊（Mason）增益公式; —所有回路增益之和； —每两个不接触回路增益乘积之和； —每三个不接触回路增益乘积之和； Δk —第k条前向通路的余子式，即把与该通路相接触的回路的回路增益置为0后，特征式Δ所余下的部分。;例.设某系统的方框图如图所示，试求其传递函数。;;1 两条前向通路，其增益为：;4 五个回路均与前向通路接触;例2-12 试应用Mason公式，求下图所示系统的传递函数C(s)/R(s)。 ;1 该系统有四条前向通路，它们的通路增益分别为 ;3 有一对不接触回路L1和L2，其增益之积 ;2－5 控制系统的传递函数;二、输入作用下系统的闭环传递函数;四、系统的总输出;五、误差传递函数;六、系统的总误差;了解建立微分方程的方法 掌握拉氏变换求解微分方程的方法 牢固掌握系统传递函数的定义 能熟练地进行动态结构图等效变换 能熟练运用梅逊公式求取系统传递函数 了解控制系统中各种传递函数的定义