现代控制理论状态反馈和状态观测器.pptxVIP

会计学第1页/共60页第6章 状态反馈和状态观测器目前为止，我们已经： 建立了系统的状态空间模型 提出了基于状态空间模型的系统的运动分析 探讨了系统的性能：稳定性、能控性、能观性“认识了世界” ? 如何来“改变世界”？！设计控制系统！系统的控制方式----反馈？：开环控制、闭环控制第2页/共60页第6章 状态反馈和状态观测器经典控制：只能用系统输出作为反馈控制器的输入；现代控制：由于状态空间模型刻画了系统内部特征，故而还可用系统内部状态作为反馈控制器的输入。根据用于控制的系统信息：状态反馈、输出反馈控制系统的动态性能，主要由其状态矩阵的特征值（即闭环极点）决定。基于状态空间表达式，可以通过形成适当的反馈控制，进而配置系统的极点，使得闭环系统具有期望的动态特性。第3页/共60页第6章 状态反馈和状态观测器状态反馈及极点配置系统的镇定问题状态观测器带有观测器的状态反馈系统第4页/共60页第一节 状态反馈及极点配置状态反馈与输出反馈状态反馈极点配置条件和算法状态反馈闭环系统的能控性和能观测性第5页/共60页反馈的两种基本形式：状态反馈（1种）、输出反馈（2种）一、状态反馈将系统每一个状态变量乘以相应的反馈系数馈送到输入端与参考输人相加，其和作为受控系统的控制输入。原受控系统 ： 线性反馈规律：第6页/共60页状态反馈闭环系统：反馈增益矩阵： 一般D=0，